Intelitek SCORBOT-ER 9Pro Manual Del Usuario página 38

Como el disco codificador gira entre el emisor y los detectores, el haz de luz es
interrumpido por el patrón de barras y ventanas en el disco, lo que resulta en una serie
de pulsos recibidos por los detectores.
Los codificadores del SCORBOT-ER 9Pro tienen 512 ranuras, como se muestra en la
Figura 7-2. Una ranura adicional en el disco del codificador sirve para generar un
pulso de referencia (pulso C) en cada rotación completa del disco. El pulso de
referencia sirve para determinar la posición de inicio del eje.
Los fotodetectores están dispuestos de tal modo que, alternativamente, algunos
detectan la luz y otros no. Las salidas del fotodiodo se alimentan a través de los
circuitos de procesamiento de señales, lo que resulta en las señales A, A, B, B, I e I,
como se muestra en la Figura 7-3.
Los comparadores reciben estas señales y producen las señales digitales finales para
los canales A, B e I. La salida del canal A está en cuadratura con la del canal B
(desfasado 90), como muestra la Figura 7-4. La salida final del canal I es un pulso de
referencia.
Cuando la rotación del disco es contraria a las agujas del reloj (visto desde el extremo
del codificador del motor), el canal A dirigirá al canal B. Cuando el disco gira como
las agujas del reloj, el canal B dirigirá al canal A.
Figura 7-2 Disco del codificador del SCORBOT-ER 9Pro
Figura 7-3: Sistema de circuitos
del codificador
SCORBOT-ER 9Pro
Figura 7-4: Señales de salida del
codificador
6-2 Manual del usuario