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Resolución del codificador
De la señal en cuadratura recibida, el controlador del robot mide cuatro pulsos por
cada ranura del codificador, lo que cuadriplica la resolución efectiva del codificador.
La resolución del codificador se expresa como:
360
S
E
Donde:
S
es la resolución del codificador.
E
n es el número de pulsos por revolución del codificador.
Los codificadores utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro tienen 512 ranuras, generando
2048 pulsos por revolución del motor. La resolución del codificador es, por lo tanto:
360
S
E
2048
Cuando la resolución del codificador se divide por la relación total de transmisión del
eje, se obtiene la resolución del eje.
Como el codificador va fijo al eje del motor, la resolución de la articulación se
expresa como:
S
JOINT
Así, por ejemplo, la resolución del eje 3 del SCORBOT-ER 9Pro será:
0.176
S
J
3
213.33
La resolución es el incremento mínimo posible que el sistema de control puede
identificar y teóricamente controlar. La precisión del eje está afectada por factores
tales como el juego, la flexibilidad mecánica y las variaciones de control.
Interruptores de límite de movimiento
El SCORBOT-ER 9Pro utiliza interruptores de límite que impiden que las
articulaciones se muevan más allá de sus límites funcionales. Cuando ocurre un error
de control y no se logra frenar al eje al final de su rango de trabajo, el interruptor de
límite sirve para detener ese movimiento. El interruptor es parte de un circuito
eléctrico del brazo del robot y es independiente del controlador.
Los interruptores de límite utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro se muestran en la
Figura 7-5.
Manual del usuario
n
.176
S
E
N
AXIS
. 0
000825
6-3
SCORBOT-ER 9 PRO
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