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Cuando se activa el interruptor de límite, se produce un error de control, lo que resulta
en la activación de COFF (modo de control apagado) y un mensaje de protección de
impacto.
Se debe activar de nuevo CON (modo de control encendido) y se debe mover el brazo
robot manualmente (con Scorbase o mando manual) fuera de la condición de impacto.
Topes finales
Cuando los límites del software y/o el límite de los interruptores de movimiento no
logran frenar el movimiento del brazo robot, es posible que el impulso lo conduzca
hasta que alcance su límite mecánico.
Cuando la articulación llega al tope final, la protección del impacto y los procesos de
protección térmica detectan un error y se activa COFF.
Se debe activar de nuevo CON y se debe mover el brazo robot manualmente fuera de
la condición de impacto.
Interruptores de inicio (Home)
El SCORBOT-ER 9Pro utiliza un interruptor óptico para identificar la posición de
referencia o de inicio de cada eje del brazo robot.
El interruptor de inicio está instalado en el mismo disco que los interruptores de límite
de movimiento y un indicador está unido al eje de salida de la transmisión armónica,
como se muestra en la Figura 7-7.
Durante el procedimiento de homing, el controlador mueve una articulación del robot
por vez. El eje se mueve hasta que el indicador detecta el haz de luz. Cuando esto
ocurre, el detector óptico en cada eje envía una señal específica al controlador.
Una vez que la posición del interruptor de inicio ha sido detectada, el eje sigue
girando hasta que el codificador produce un pulso de referencia. Esto ocurre en la
posición de inicio del eje.
Figura 7-7: Activación del interruptor de inicio
Manual del usuario
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SCORBOT-ER 9 PRO
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