Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Pórtico Cartesiano; Definir Los Parámetros De Configuración Para Un Robot Pórtico Cartesiano - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot Pórtico
cartesiano
Definir los parámetros
de configuración para
un robot Pórtico
cartesiano
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Para un robot Pórtico cartesiano, el marco de referencia es un conjunto ortogonal
de ejes X1, X2 y X3 posicionados en cualquier lugar del robot cartesiano. Todas las
medidas de coordenadas globales (puntos) son relativas a este marco de referencia.
Generalmente, el marco de referencia está alineado con los ejes X1, X2 y X3 de la
máquina.
Para establecer un sistema de coordenadas Local con posiciones diferentes de los
ejes del marco de referencia, utilice la instrucción de Posición de redefinición de
movimiento (MRP) para restablecer el registro de posición. También puede
utilizar el vector de desplazamiento en la instrucción de transformación MCT
para establecer un desplazamiento entre el sistema de coordenadas local y el marco
de referencia.
Para obtener más información sobre las Instrucciones de movimiento, consulte
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
La cubierta de trabajo para un robot pórtico cartesiano normalmente es un
rectángulo sólido de longitud, anchura y altura que es igual a los límites de
recorrido del eje.
No es necesario definir los parámetros de configuración de las longitudes de
vínculo, el desplazamiento de base o el desplazamiento de efector final para el
robot Pórtico cartesiano.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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