Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5; Ejemplo De Una Aplicación De Recoger Y Colocar Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Límites de
desplazamiento del
marco de herramienta
y del marco de trabajo
para un robot Delta
J1J2J3J4J5
Ejemplo de una
aplicación de Recoger
y Colocar para un
robot Delta J1J2J3J4J5
La cubierta de trabajo para el robot Delta de 5 ejes depende de los valores de
desplazamiento del Marco de herramienta y del Marco de trabajo definidos en la
instrucción MCTO. El rango de la posición final de destino cambia en función de
los desplazamientos de los Marcos de herramienta y de trabajo.
En el robot Delta, la placa Final siempre es paralela a la placa Base y el robot Delta
de 5 ejes puede alcanzar hasta las posiciones de orientación limitadas. Los valores
de desplazamiento de los marcos de Herramienta y de Trabajo están limitados
hasta una cubierta de trabajo que se pueda alcanzar. Los siguientes valores de
desplazamiento están permitidos para los marcos de Herramienta y de Trabajo. La
instrucción MCTO da un error 148 para los valores de desplazamiento no válidos.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para
los desplazamientos del Marco de trabajo. Los desplazamientos de Rx y Ry
están restringidos y deben establecerse a 0 . Especifique estos
desplazamientos mediante el parámetro WorkFrame en la instrucción
MCTO.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Ry están permitidos para
los desplazamientos del Marco de herramienta. Los desplazamientos de Rx y
Rz están restringidos y deben establecerse en 0 . Especifique estos
desplazamientos mediante el parámetro ToolFrame en la instrucción
MCTO.
Consulte también
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J4J5
213
La imagen siguiente es un ejemplo de una aplicación típica de recoger y colocar
con el robot Delta. Muestra cómo el robot Delta de 5 ejes recoge las cajas del
transportador y las coloca en la mesa con distintas orientaciones en los ejes Ry y
Rz, asumiendo que el robot Delta de 5 ejes puede alcanzar todas las posiciones de
destino.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
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