Orientación Ry De Imagen De Espejo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Orientación Ry de
imagen de espejo
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J4J5
Ry se limita a +/- 90 , según las reglas del ángulo de Euler. Consulte la
Especificación de orientación para obtener información sobre los ángulos fijos
XYZ y la representación de ángulos de Euler. La imagen de espejo se refiere al
aspecto de la tendencia de posición de Ry con respecto a +/- 90 .
Cuando la posición del eje J5 se encuentra en el rango de -90,0
posición del eje Ry se pone en correlación inversamente con la posición del eje J5.
Este rango de operación se denomina región sin inversión de espejo y su
comportamiento es similar a la relación de posición de transformación Rz/J4.
Cuando el eje J5 cruza el límite de 90 grados, la posición del eje Ry deja de hacer el
seguimiento de la posición inversa de J5. En lugar de ello, la posición Ry refleja una
correlación positiva con J5. Este rango de funcionamiento se conoce como región
de inversión de espejo.
Consulte también
Posición del eje Rx en regiones sin inversión y con inversión de espejo
página 222
Posición del eje Rz en regiones sin inversión y con inversión de espejo
página 222
Especificación de la orientación
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 182
en la página 141
Capítulo 4
> J5 > +90,0 , la
en la
en la
221