Restricciones De Orientación De Espejo; Usar Mcpm Para Programar Movimientos Absolutos De Ry Para Geometrías Con Posición De Imagen De Espejo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Restricciones de
orientación de espejo
Usar MCPM para
programar
movimientos
absolutos de Ry para
geometrías con
posición de imagen de
espejo
224
Las siguientes especificaciones del ángulo de orientación no se permiten en la
aplicación Logix Designer debido a las condiciones de singularidad relacionadas
con muchas soluciones u otras situaciones relacionadas con la especificación del
ángulo de Euler:

La orientación [Rx = 180,0 , Ry = 90,0 ] es matemáticamente correcta,
pero no se permite en la aplicación Logix Designer debido a la ambigüedad
con la especificación [Rx = 0,0 , Ry = 90,0 ]. Siempre debe utilizar Rx =
0,0

No se permite un movimiento de orientación absoluto que comience en [Rx
= 180,0,
ejemplo 6 en Usar MCPM para programar movimientos absolutos de Ry
para geometrías con posición de imagen de espejo.

Los movimientos de ruta giratoria más cortos para Ry no se permiten
cuando tanto la orientación inicial como la final quedan en la región de
inversión de espejo. Consulte el ejemplo 6 en Usar MCPM para programar
movimientos absolutos de Ry para geometrías con posición de imagen de
espejo.
Consulte también
Usar MCPM para programar movimientos absolutos de Ry para geometrías
con posición de imagen de espejo
A continuación se presenta la vista lateral del brazo Delta J1J2J3J4J5. Ilustra los
movimientos de Ry utilizando la posición absoluta para especificar el final de
movimiento.
Las flechas azules [1-4] indican los movimientos absolutos permitidos. Las flechas
rojas [5-6] indican los movimientos absolutos no permitidos.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
al especificar Ry = 90,0 .
Ry = 0,0 ] y finalice en [Rx = 0,0 , Ry = 0,0 ]. Consulte el
en la página 224