Programación De Un Sistema De Coordenadas Con Orientación; Descripción; Combinar Movimientos De Ruta Con Mcpm - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Sistema de coordenadas cartesianas
Programación de un
sistema de
coordenadas con
orientación
Instrucción
Movimiento de ruta de movimiento
coordinado (MCPM)
Transformada de movimiento coordinado
con orientación (MCTO)
Posición de transformada de cálculo de
movimiento con orientación (MCTPO)
Combinar movimientos
de ruta con MCPM

3: Sin desaceleración

4: Seguir velocidad de contorno restringida

5: Seguir velocidad de contorno no restringida

6: Tolerancia de comando programada
Consulte también
Tipos de terminación
Utilice estas instrucciones de movimiento coordinado de ejes múltiples para
programar movimientos cartesianos en robots con control de orientación.
Descripción
Utilice la instrucción MCPM para iniciar un movimiento de ruta coordinado
multidimensional para los ejes primarios especificados (X, Y, Z) y los ejes de
orientación (Rx, Ry, Rz) de un sistema de coordenadas cartesianas.
Utilice la instrucción MCTO para establecer una transformación bidireccional
establecida entre un sistema cartesiano y un sistema de robot con
coordenadas que son ejes de unión de un robot. Las coordenadas de
traslación XYZ y las coordenadas de orientación RxRyRz en la convención de
ángulo fijo definen las coordenadas cartesianas.
Use la instrucción MCTPO para calcular la posición de un punto en un
sistema de coordenadas al punto equivalente en otro sistema de
coordenadas.
Consulte el
publicación
instrucciones MCPM, MCTO y MCTPO.
La instrucción MCPM admite la combinación de dos o más movimientos juntos.
Cons Asegúrese de revisar la combinación del tipo de
ejo: terminación tolerancia de comando para MCLM y MCCM
par entender los principios básicos de la combinación.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 66
Logix 5000 Motion Controllers Instructions Reference Manual
MOTION-RM002 , para obtener más información sobre las
Capítulo 2
,
55