Movimiento Superpuesto Con Mcpm - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas
Movimiento
superpuesto con
MCPM
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Esta tendencia muestra el perfil de velocidad de orientación Rz y los perfiles de
posición de los ejes Z e Y con respecto al tiempo, e ilustra cómo se utiliza el
parámetro de tolerancia de comando lineal con instrucciones MCPM en cola para
sincronizar el movimiento de orientación con respecto al movimiento lineal CP.
Para obtener más información sobre las Instrucciones de movimiento, consulte
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
Consulte también
Seleccionar un tipo de terminación
Combinación de movimientos de ruta con MCPM
Utilice la característica de movimiento superpuesto para superponer varios
movimientos o instrucciones en un solo eje. Esta característica sincroniza el
movimiento de un robot con otras partes de la aplicación (por ejemplo, sistemas
de seguimiento y visualización del transportador).
Tal como se muestra en la ilustración, se añaden las entradas de varias
instrucciones de movimiento para producir un movimiento superpuesto en un
solo eje de un sistema de coordenadas. La salida se puede ver en el lado de
Transformaciones en todos o en uno de los ejes de unión de un sistema de
coordenadas.
A medida que el robot se mueve con movimientos incrementales hacia el punto
final, el movimiento superpuesto del eje correspondiente da como resultado una
posición de eje distinta de la programada en el punto de ruta, que da como
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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en la página 66
, publicación
en la página 55