Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 61

Sistema de coordenadas cartesianas
resultado valores de unión que alcanzan la posición deseada del usuario (por lo
tanto, haciendo el seguimiento del objeto).
Ejemplo de seguimiento de cinta transportadora
El proyecto de muestra ToolFrame de Kinematics presenta un ejemplo de
seguimiento de transportador con un robot Delta de 4 ejes. En este ejemplo, el eje
del transportador es un eje maestro que genera los comandos para el eje esclavo: X.
El eje del transportador se mueve mediante una instrucción MAJ. Cuando se
ejecuta la instrucción MCPM, la posición X del punto de ruta se agrega a la salida
de posición del eje X desde MAG, que es una entrada hacia MCTO. MCTO
genera valores de unión para el robot, haciendo el seguimiento del objeto en la
cinta transportadora.
El código de la aplicación también superpone movimientos de ciclos de recogida
utilizando movimientos coordinados absolutos para recoger los objetos de una
cinta transportadora. Debido a la adición de la posición, el objeto parece estar en
un transportador fijo. El resultado neto de los movimientos superpuestos da como
resultado que el objeto se recoja del transportador que se está moviendo.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 2
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