Consulte También; Métodos Para Establecer Un Marco De Referencia Para Un Robot Independiente Articulado - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Métodos para
establecer un marco
de referencia para un
robot independiente
articulado
80
Cuando el robot se encuentra físicamente en la posición superior, las etiquetas de
la Posición real de la aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:

J1 = 0.

J2 = 90.

J3 = -90.
Si los valores de la posición física y del ángulo de unión del robot no pueden
coincidir con los valores indicados en las ilustraciones anteriores, utilice uno de los
métodos alternativos para establecer la relación del marco de referencia de la unión
cartesiana.
Consulte también
Métodos para establecer un marco de referencia para un robot
independiente articulado
Utilice los siguientes métodos para establecer un marco de referencia para el robot.
Para cada uno:
Eje incremental
Eje absoluto

Método 1 - Establece una Orientación del ángulo cero y permite que los
límites de recorrido configurados y la posición inicial en los ejes de unión
sigan en operación. Utilice este método cuando opere con los ejes entre los
límites de recorrido determinados antes de programar una instrucción de
Posición de redefinición de movimiento (MRP) y desea que estos límites de
recorrido sigan en operación.

Método 2 - Utiliza una instrucción MRP para redefinir la posición de los
ejes para alinearlos con el marco de referencia de unión. Este método puede
requerir que los límites de recorrido controlados por software se ajusten al
nuevo marco de referencia.
Consulte también
Método 1 para un eje incremental
Método 2 para un eje absoluto
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 80
Utilice uno de estos métodos para establecer el marco de
referencia:
Se realiza un ciclo de la potencia del robot cada vez.
Solo para establecer la posición inicial absoluta.
en la página 81
en la página 82