Método 2 - Establecer Un Marco De Referencia Utilizando Una Instrucción Mrp - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Método 2 - Establecer
un marco de referencia
utilizando una
instrucción MRP
82 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
La relación del marco de referencia de la unión cartesiana se establece
automáticamente por el controlador Logix, después de que los parámetros del
sistema de coordenadas de Unión (longitudes de vínculo, desplazamientos de base
y desplazamientos de efector final) estén configurados y la instrucción MCT esté
habilitada.
Consulte también
Métodos para establecer un marco de referencia
Coloque el robot de la siguiente manera:

L1 es paralelo al eje X3.

L2 es paralelo al eje X1.
Programe una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP) para
los tres ejes con los siguientes valores:

J1 = 0
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