Maestro Limitaciones De Ajustes - Polulu Micro Maestro 6 Guía De Usuario

9. Maestro limitaciones de ajustes

Limitaciones en las velocidades en baudios
En Mini Maestro 12, 18, y 24, las velocidades siguientes no deben excederse o el procesador puede
Modo serie
UART/USB encadenado*
Dual-port
sobresaturarse y perder efectividad.
•
Asumiendo que los bytes no se envían y reciben simultáneamente a requerimiento del protocolo Pololu.
Mini Maestro. Limitaciones en la longitud del pulso (high pulse rates solo).
6 servos
67 Hz 2448
71 Hz 2272
77 Hz 2112
83 Hz 1936
91 Hz 1776
100 Hz 1616
Muchos servos se han designado para operaciones a 50 Hz. Si no vas a usar pulsos altos puedes
ignorar esta sección.
Micro Maestro tiene restringida la longitud del pulso a un máximo de 67 Hz. La restricción depende
del ajuste en Servos available y se aplica de forma automática por el Maestro Control Center.
Las longitudes de pulso máximas en microsegundos son:
Mini Maestro. Limitaciones en la longitud del pulso (high pulse rates solo).
En Mini Maestro 12, 18 y 2 las tasas de pulso de 200–333 Hz ponen restricciones en el ancho de
pulso del servo. Estas restricciones se aplican a todos los canales, incluso si algunos tienen una tasa
diferente por la función de Period multiplier. Las tablas muestran longitudes de pulso máximo y
mínimo permitido en ms, para una variedad de combinaciones de números de pulso tasas y servo.
Los servos habilitados siempre deben satisfacer las restricciones sobre alguna fila. Configura los
máximos y mínimos para canales específicos de acuerdo con estas. No es necesario especificar los
intervalos de los servo de antemano: puedes apagar algunos canales o ajustar sus posiciones para
tener acceso a una gama más amplia de otros canales. Si la configuración puede violar estas
restricciones, el período puede aumentar y los límites de velocidad y aceleración cambian en
consecuencia, pero no afecta al funcionamiento del Maestro...
Así con Mini Maestro 24 a 250 Hz (4 ms periodo), puedes usar 12 servos con un rango de 576–
2880 μs y 6 servos con un rango de 64–2880 μs. Los seis canales restantes pueden ponerse en off o
como Input u Output (no como Servo).
Pulsos a 333 Hz
Servos Min
6 64
6 192
12 64
12 384
6/6 384/64
18 64
18 576
12/6
24 768
24
18/6
10–100 Hz
200 kbps
115.2 kbps
5 servos
2944
2736
2544
2336
2144
1936
Pulsos a 250 Hz
Max Min
2328 64
2648
1752 64
2456 384
2072 384/64
1176 64
2264 576
576/64
2072 64
768
768/64
41
111–250 Hz
115.2 kbps
57.6 kbps
4 servos 1–3 servos
3000+ 3000+
3000+ 3000+
3000+ 3000+
2944 3000+
2688 3000+
2448 3000+
Pulsos a 200 Hz
Max Min
3000+ 64
2752 64
3000+
3000+ 384/64
2176 64
3000+
2880 576/64
1600 64
3000+ 768
2688 768/64
333 Hz
115.2 kbps
57.6 kbps
Max
3000+
3000+
3000+
3000+
3000+
2600
3000+
3000+