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mensaje, elle irá recibir los datos, sin embargo no actualizará los valores recibidos hasta detectar el próximo
telegrama SYNC.
Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepción.
Valores 254 e 255: indica que no posee relación con el objeto de sincronización. Al recibir unos mensajes, sus
valores serán actualizados inmediatamente.
PDO_MAPPING
Índice
Sub-
índice
0
1600h até 1603h
1
hasta
4
Este parámetro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepción el arrancador suave SSW900. El valor
estándar de estos objetos se indica en el archivo EDS del producto. Para cada RPDO, es posible mapear hasta 4
objetos diferentes, desde que el tamaño total no ultrapase ocho bytes. El mapeado de un objeto es hecho indicando
2
su índice, subíndice
y tamaño (en bits) en un campo UNSIGNED32, con el siguiente formato:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del PDO de recepción, tenemos:
Subíndice 0 = 2: el RPDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 22AD.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22ADh, subíndice 0 (cero), y tamaño
igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro S5.2.5 Palabra del Comando Slot1.
Subíndice 2 = 22B8.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 22B8h, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro S5.3.2.1 Valor para AO AO en 10 bits.
Es posible modificar este mapeado, modificando la cantidad o el número de los objetos mapeados. Recordar que
en el máximo pueden ser mapeados hasta 4 objetos o 8 bytes.
✓
¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0
(cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice
0 (cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser recibidos caso el SSW900 se encuentre en el
estado operacional.
8.3.3 PDOs de Transmissión
Los PDOs de transmisión, o TPDOs, como el nombre dice, son responsables por transmitir datos para la red
CANopen. EL arrancador suave SSW900 posee 4 PDOs de transmisión, cada un pudendo transmitir hasta 8
2
Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub-índice, el valor 0 (cero) debe ser indicado para el subíndice.
Nombre
Número de objetos mapeados
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
UNSIGNED32
Índice (16 bits)
Subíndice (8 bits)
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
0 =
RO
deshabilitado
1-4=número
de objetos
mapeados
UNSIGNED32
RW
Tamaño del objeto (8 bits)
PDO
Valor
Mapping
No
0
No
Indicado en el
archivo EDS
SSW900 | 32
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