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El máximo alcance del escáner es 30m. Este alcance se consiguirá solo en condiciones óptimas
(interiores con puntos de buena reflectividad). El alcance típico máximo será de 15-20m en la
mayoría de condiciones. Se recomienda que el alcance este por debajo de los 10m cuando sea
posible, para asegurar una buena densidad de puntos y ayudar al algoritmo SLAM.
4.6 DURACIÓN DEL ESCANEADO
Para levantamientos muy grandes el proyecto se debe partir en más de una sesión de escaneado.
Esto es para evitar archivos muy grandes así como para reducir cualquier deriva que se pueda
producir en los datos. Se recomienda que cada escaneado se limite a 30 minutos. Andando a paso
lento es posible recorrer una distancia de toma de datos de 1000-3000m.
4.7 LEVANTAMIENTO DE ZONAS CON ACCESO RESTRINGIDO O DIFICIL
El cabezal del escáner puede permanecer estacionario durante cortos periodos de tiempo
mientras el operador negocia como pasar por puntos de dificil acceso (por ejemplo zonas angostas
en cuevas). El cabezal del escaner también se puede mantener sujeto con la mano y moverse
arriba y abajo para emular el movimiento de oscilación normal durante cortos periodos de tiempo,
para ayudar en la transición entre areas o zonas de toma de datos con acceso restringido o dificil.
4.8 OBJETOS EN MOVIMIENTO EN EL ENTORNO
En la mayoría de los casos el algoritmo SLAM es capaz de manejar objetos en movimiento en el
entorno. Para hacer una estimación del movimiento del escáner, el algoritmo debe asumir que
una gran proporción del entorno es estático. Sin embargo, en algunos entornos pobres en
características, donde la estructura 3D falta en alguna de sus dimensiones, los objetos en
movimiento pueden tener un gran impacto en la solución. En particular, se deben evitar objetos
en movimiento en entornos de túneles largos (por ejemplo galerias o pasillos), espacios
relativamente abiertos, y entornos de transición a través de puertas.
Es una buena práctica no tener gente alrededor acompañando al operador durante la adquisición
del escaneado, ya que esas personas serian escaneadas y producirian datos huella que podrian
potencialmente corromper la solución en entornos pobres de características. Si es necesario que
haya gente siguiendo al operador, idealmente deberian mantenerse a una distancia de 20m o más
del operador.
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Manual de usuario ZEB-REVO v1.1.0
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