Introducción Al Protocolo Canopen; Can; Frame De Datos; Frame Remoto - WEG CFW-08 Manual De Instrucciones

2. Introducción al protocolo CANopen
Para la operación del convertidor de frecuencia CFW-08 en red CANopen, es necesario
conocer el modo como la comunicación es hecha. Para eso, este ítem trae una descrip-
ción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones utili-
zadas por el CFW-08. Para una descripción detallada del protocolo, consulte la documen-
tación CANopen presentada en la Tabla 1.

2.1. CAN

La red CANopen es una red basada en CAN, lo que significa decir que ella utiliza tele-
gramas CAN para cambio de datos en la red.
El protocolo CAN es un protocolo de comunicación serial que describe los servicios de la
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camada 2 del modelo ISO/OSI (camada de enlace de datos) . En esta camada, son defi-
nidos los distintos tipos de telegramas (frames), el modo de detección de errores, la vali-
dación y la elección de los mensajes.

2.1.1. Frame de datos

Los datos en una red CAN son transmitidos a través de un frame (telegrama) de datos.
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Este tipo de frame es constituido principalmente por un campo identificador de 11 bits
(arbitration field), y un campo de datos (data field), que puede contener hasta 8 bytes de
datos.
identificador 8 bytes de datos
11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

2.1.2. Frame remoto

Además del frame de datos, existe también el frame remoto (RTR frame). Este tipo de
frame no posee campo de datos, solamente el identificador. Funciona como una requisi-
ción para que otro dispositivo de la red transmita el frame de datos deseado.

2.1.3. Acceso a la red

En una red CAN, cualquiera elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la
red en un determinado instante. Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo
tiempo, conseguirá transmitir aquel que enviar el mensaje más prioritaria. La prioridad del
mensaje es definido por el identificador del frame CAN, cuanto menor es el valor de este
identificador, mayor es la prioridad del mensaje. El telegrama con el identificador 0 (cero)
corresponde al telegrama más prioritario.

2.1.4. Control de errores

La especificación CAN define diversos mecanismos para el control de errores, que la tor-
na una red muy confiable y con un índice muy bajo de errores de transmisión que no son
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En la especificación del protocolo CAN, es referenciada la normativa ISO 11898 como definición de la ca-
mada 1 de este modelo (camada física)
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La especificación CAN 2.0 define dos tipos de frames de datos: standard (11bits) y extended (29 bits).
Para el protocolo CANopen del CFW-08, solamente frames standard son aceptos.
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