Método De Ajuste Ziegler Nichols; Ganancia Proporcional; Tiempo Integral; Tiempo Diferencial - Danfoss FC 300 Serie Guia De Diseno

Guía de diseño de la serie FC 300
Optimización del controlador de proceso
Ya se han definido los ajustes básicos; todo lo que hay que hacer es optimizar la ganancia proporcional, el tiempo de integral y el tiempo diferencial (par.
7-33, 7-34, 7-35). En la mayoría de los procesos, esto puede hacerse siguiendo las pautas indicadas a continuación.
1. Poner en marcha el motor
2. Ajuste el par. 7-33 (

Ganancia proporcional

guidamente, reduzca el valor hasta que la señal de realimentación se haya estabilizado. Después, reduzca la ganancia proporcional en un
40-60%.
3. Ajuste el parámetro 7-34 (tiempo de integral) a 20 s y reduzca el valor hasta que la señal de realimentación empiece a variar constantemente.
Aumente el tiempo de integral hasta que la señal de realimentación se estabilice, seguido de un incremento del 15-50%.
4. Utilice el par. 7-35 únicamente para sistemas de actuación muy rápida (tiempo de diferencial). El valor normal es cuatro veces el tiempo de
integral definido. El diferencial sólo debe emplearse cuando el ajuste de la ganancia proporcional y del tiempo de integral se hayan optimizado
por completo. Compruebe que las oscilaciones de la señal de realimentación están suficientemente amortiguadas por el filtro de paso bajo de
la señal de realimentación.
¡NOTA!
Si es necesario puede activarse el arranque/parada una serie de veces para provocar una variación de la señal de retroalimentación.
3.3.5 Método de ajuste Ziegler Nichols
Pueden utilizarse varios métodos para ajustar los controles PID del convertidor de frecuencia. Uno de estos métodos es una técnica desarrollada en la
década de 1950 que ha superado el paso del tiempo y aún se emplea hoy día. Se trata del método conocido como ajuste Ziegler Nichols.
¡NOTA!
El método descrito no debe utilizarse en aplicaciones que puedan resultar dañadas por las oscilaciones creadas por ajustes de control
marginalmente estables.
Los criterios de ajuste de los parámetros están basados en la evaluación
del sistema en el límite de estabilidad en lugar de estarlo en la obtención
de una respuesta de paso. Así pues, se incrementa la ganancia propor-
cional hasta que se observan oscilaciones continuas (medidas en la
realimentación), es decir, hasta que el sistema se vuelve marginalmente
estable. La ganancia correspondiente (
P
El periodo de oscilación ( ) (denominado periodo último) se determina
u
tal como indica la Figura 1.
P
debe medirse cuando la amplitud de la oscilación sea muy pequeña . A continuación se "retrocede" de nuevo desde esta ganancia, tal como indica la
u
tabla 1.
K es la ganancia a la que se obtiene la oscilación.
u
Tipo de control
Control PI
Control PID estricto
PID con cierta sobremodulación
Tabla 1: Ajuste Ziegler Nichols para reguladores, basado en un límite de estabilidad.
) a 0,3 e increméntelo hasta que la señal de realimentación empiece a variar constantemente. Se-
K
) se denomina ganancia última.
u
Ganancia proporcional
K
0.45 *
u
0.6 * K
u
0.33 * K
u
MG.33.BA.05 - VLT ® es una marca registrada de Danfoss
Ilustración 3.2: Figura 1: sistema marginalmente es-
table

Tiempo integral

P
0.833 *
u
0.5 * P
u
0.5 * P
u
3 Introducción al FC 300

Tiempo diferencial

-
0.125 * P
u
0,33 * P
u
3
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