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Funcionamiento
Inicio de una tarea de posicionamiento (tarea directa)
Requerimientos:
– El funcionamiento está desbloqueado y se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.
– En el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0) el bit 1 debe tener el valor 0 y el bit 2 el valor 1 (ACK
= 0 y MC = 1).
– En el byte de estado CPOS (objeto CVE 240/0), los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0 (START = 0,
HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).
1. En el byte de control CCON (objeto CVE 240/0) ponga el bit 6 en el valor 1 (OPM = 1).
– Está seleccionado el modo de funcionamiento "Tarea directa".
2. Establezca los parámetros deseados (posición de destino en dirección X y dirección Y y velocidad)
de la tarea de posicionamiento.
• Escriba la posición de destino en dirección X en el objeto CVE 305/0.
• Escriba la posición de destino en dirección Y en el objeto CVE 305/1.
• Escriba la velocidad en el objeto CVE 240/1.
3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo a la posición nominal.
Posicionamiento absoluto:
• En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 0 en el valor 0 (ABS/REL = 0).
Posicionamiento relativo:
• En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 0 en el valor 1 (ABS/REL = 1).
4. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).
– Se inicia la tarea de posicionamiento.
– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE
239/0) tiene el valor 0 (MC = 0).
– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS (objeto CVE
239/0) tiene el valor 1 (MC = 1).
5. En el byte de control CPOS (objeto CVE 240/0) vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en
cuanto en el byte de estado SPOS (objeto CVE 239/0) el bit 1 tenga el valor 1 (ACK = 1).
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1607a – Español
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