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El subíndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el envío automático de un PDO. De este modo,
siempre que un PDO es configurado para el tipo asíncrono, es posible programar el valor de este temporizador (en
múltiplos de 1 ms), para que el PDO sea transmitido periódicamente en el tiempo programado.
✓
¡NOTA!
Se debe observar el tiempo programado en este temporizador, de acuerdo con la tasa de
transmisión utilizada. Tiempos muy pequeños (próximos al tiempo de transmisión del telegrama)
pueden monopolizar el bus, causando la retransmisión indefinida del PDO e impidiendo que otros
objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos.
El tiempo mínimo permitido para esta función en el Unidad Remota RUW100 es 2 ms.
Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado en el subíndice 3 principalmente
cuando el PDO es programado con el valor 255 en el subíndice 2 (Change Of State).
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra en el
estado operacional.
PDO_MAPPING
Índice
Sub-
índice
0
1A00h - 1A1Fh
1 - 4
El PDO MAPPING para la transmisión funciona de modo semejante que para la recepción, sin embargo en este caso
son definidos los datos que serán transmitidos por el PDO. Cada objeto mapeado debe ser colocado en el listado
conforme presentado a seguir:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del cuarto PDO de transmisión, tenemos:
Subíndice 0 = 2: este PDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 22A8.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22A8h, subíndice 0 (cero), y tamaño
igual a 32 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0900 - RUW100 - Entradas Digitales (DIs).
Subíndice 2 = 2018.0020h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 2018h, subíndice 0 (cero), y tamaño
igual a 32 bits. Este objeto corresponde al parámetro P1100 - Slot 1 - Digital Inputs (DIs).
Es posible modificar este mapeado, alterando la cuantidad o el número de los parámetros mapeados. Recordar que
en el máximo pueden ser mapeados 8 bytes.
✓
¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0 (cero) en
el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser modificados.
Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice 0 (cero) el
número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
7.4 SYNCHRONIZATION OBJECT - SYNC
Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronización de eventos entre los dispositivos de la
red CANopen. Elle es transmitido por un productor SYNC, y los dispositivos que detectan su transmisión son
denominados consumidores SYNC.
Nombre
Número del último subíndice
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
UNSIGNED32
Índice (16 bits)
Sub-índice (8 bits)
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RO
UNSIGNED32
RW
Tamaño del objeto (8 bits)
PDO
Valor
Mapping
No
0
No
0
RUW100 | 30
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