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1 Descripción
1.3.4 Diagramas de carga
Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc.
Carga de 500 g:
IRB 340,
IRB 340 SA y
IRB 340 SAS
Figure 9 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 500 g) en la brida de montaje con
distintas posiciones (centro de gravedad).
Z
L
loaddata Peso de la pinza (kg)
20
Nota:
loaddata y tooldata:
¡Deben usarse siempre con
momento de inercia!
Descripción
Consulte el diagrama anterior y el sistema de coordenadas de las Especifica-
ciones de producto del S4Cplus.
Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de masas de gravedad
de la carga. Consulte las curvas de rendimiento correspondientes al 75%.
Las cargas cuyo centro de masas de gravedad quede fuera de la curva de ren-
dimiento del 100% pueden usarse con una aceleración reducida.
El rendimiento debe reducirse manualmente mediante la instrucción de RAPID
"AccSet" en el programa de robot.
El centro de gravedad de la pinza (mm).
El momento de inercia de la pinza (kgm
0
10 20 30 40 50
0
10
L (mm)
20
30
40
50
60
70
80
90
100%
100
110
120
130
140
75%
150
160
170
180
Z (mm)
.
2
).
Rev.4
Nota:
La aceleración debe
reducirse con "AccSet"
en cada programa de robot.
3HAC 10760-1
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