Retroceso; Bloqueo Por Contrase ˜ Na; Aplicar - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

10.7.1 Retroceso

En modo Movimiento libre, las articulaciones del robot se pueden mover con una fuerza relati-
vamente peque ˜ na dado que los frenos est´ a n liberados. Durante la inicializaci ´ on del brazo del
robot, puede que se observen peque ˜ nas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas
situaciones, como cuando el robot est´ a pr ´ oximo a una colisi ´ on, estas vibraciones son indeseables
y la funci ´ on de Retroceso puede utilizarse para mover en´ e rgicamente articulaciones espec´ ı ficas
hacia una posici ´ on deseada sin tener que liberar todos los frenos del brazo del robot.
Para habilitar la funci ´ on Retroceso:
1. Presione el bot ´ on de encendido (ON) para activar la alimentaci ´ on de las articulaciones. El
estado del robot pasa a "Inactivo". No suelte los frenos (es decir, no pulse START).
2. Presione y mantenga pulsado el bot´ o n Movimiento libre. El estado del robot cambia a "Re-
troceso".
3. Mientras el bot ´ on Movimiento libre permanezca activado/pulsado, solo se liberar´ a n los fre-
nos de aquellas articulaciones a las cuales se aplique una presi ´ on significativa. Mientras se
use la funci ´ on Retroceso, el robot se siente pesado para moverse.
10.8 Bloqueo por contrase ˜ na
Todos los ajustes de esta pantalla permanecen bloqueados hasta que se introduce la contrase ˜ na
de seguridad correcta (ver 15.3) en el campo de texto blanco de la parte inferior de la pantalla
y se pulsa el bot ´ on Desbloquear. La pantalla puede volver a bloquearse haciendo clic en el
bot ´ on Bloquear. La ficha Seguridad se bloquea autom´ a ticamente al salir de la pantalla de
configuraci ´ on de seguridad. Cuando la configuraci ´ on est´ a bloqueada, se ve un icono de can-
dado junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla. Cuando la configuraci ´ on
est´ a desbloqueada se muestra un icono de desbloqueo.

10.9 Aplicar

Al desbloquear la configuraci ´ on de seguridad, el brazo rob ´ otico se apagar´ a mientras se est´ e n
realizando cambios. El brazo rob ´ otico no puede encenderse hasta que se apliquen o reviertan
los cambios y se realice un encendido manual desde la pantalla de inicializaci ´ on.
Deben aplicarse o revertirse todos los cambios realizados en la configuraci ´ on de seguridad antes
de salir de la ficha Instalaci ´ on. Estos cambios no entrar´ a n en vigor hasta que se pulse el bot ´ on
Aplicar y se realice la confirmaci ´ on. La confirmaci ´ on requiere una inspecci ´ on visual de los
cambios realizados en el brazo rob ´ otico. Por motivos de seguridad, la informaci ´ on mostrada
se indica en unidades del SI. Se muestra un ejemplo del cuadro de di´ a logo de confirmaci ´ on a
continuaci ´ on.
e-Series
NOTA:
Tenga en cuenta que, cuando la pantalla de configuraci ´ on de segu-
ridad est´ a desbloqueada, el brazo rob ´ otico est´ a apagado.
II-8
10.9 Aplicar
Versi ´ on 3.11