Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH
3. Utilice las flechas de posici ´ on de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde
al menos tres ´ a ngulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la brida
de salida de la herramienta.
4. Utilice el bot ´ on Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas con el PCH adecuado.
Las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el c´ a lculo se realice correcta-
mente. Si no son suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los botones se
volver´ a rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posici ´ on puede utilizarse
para comprobar que el c´ a lculo es correcto. La calidad de cada punto guardado con respecto al
PCH calculado se indica utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el bot ´ on correspondiente.
13.6.5 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH
1. Presione el Asistente de orientaci ´ on del PCH.
2. Seleccione una funci ´ on en la lista desplegable. (consulte 13.12) para m´ a s informaci ´ on
sobre la definici ´ on de funciones nuevas
3. Presione Seleccionar punto y utilice Mover flechas de herramientas a una posici ´ on donde
la orientaci ´ on de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de
coordenadas de la funci ´ on seleccionada.
4. Compruebe la orientaci ´ on del PCH calculada y apl´ ı quela al PCH seleccionado pulsando
Ajustar.
13.6.6 Carga
El peso de la herramienta del robot se especifica en la parte inferior de la pantalla. Para cambiar
este ajuste, simplemente pulse el campo de texto blanco e introduzca un nuevo peso. El ajus-
te se aplica a todos los PCH definidos. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la carga m´ a xima
permitida, consulte el Manual de instalaci´ o n del hardware.
Versi ´ on 3.11
II-43 e-Series