Parada De Emergencia; Movimiento Con Y Sin Fuerza Motriz - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta/efector final o conector de
herramienta/efector final.
5. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst´ a culos que haya cerca de la gu´ ı a del
robot.
6. Cardenales causados el contacto con el robot.
7. Torceduras o fracturas ´ oseas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie dura.
8. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo rob ´ otico o herramienta/efector
final.
9. Objetos que se caen de la herramienta/efector final, por ejemplo por un mal agarre o una
interrupci ´ on del suministro el´ e ctrico.
10. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para diferentes m´ a qui-
nas.
11. Errores debido a que se han producido cambios no autorizados en los par´ a metros de con-
figuraci ´ on de la seguridad.
Puede consultar informaci ´ on sobre los tiempos de parada y las distancias de parada en el
cap´ ı tulo 2 y ap´ e ndice A.

1.8 Parada de emergencia

Active el pulsador de parada de emergencia para detener inmediatamente cualquier movimien-
to del robot.
Nota: De acuerdo con IEC 60204-1 e ISO 13850, los dispositivos de emergencia no son protec-
ciones. Son medidas de protectoras complementarias no est´ a n previstas para evitar lesiones.
La evaluaci ´ on de riesgos de la aplicaci ´ on rob ´ otica concluir´ a si son necesarios botones de parada
de emergencia adicionales. Los botones de parada de emergencia deben cumplir la norma IEC
60947-5-5 (consulte secci´ o n 5.3.2).

1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz

En el caso improbable de que se d´ e una situaci ´ on de emergencia y haya que mover una o varias
juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot, hay dos formas distintas de forzar
el movimiento de las juntas del robot: Nota: En una situaci ´ on de servicio, se puede liberar el
freno en las juntas sin conectar el suministro el´ e ctrico.
1. Retroceso forzado: Fuerce el movimiento de una junta empujando o tirando fuerte del
brazo rob ´ otico. Cada freno de junta dispone de un embrague de fricci ´ on que permite el
movimiento durante un par forzado alto.
2. Liberaci ´ on manual de frenos: para retirar la cubierta de la junta, quite los tornillos M3
que la sujetan. Libere el freno presionando el ´ e mbolo del peque ˜ no electroim´ a n tal como
muestra la imagen inferior.
UR5/e-Series
1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz
I-10
Versi ´ on 3.11