Acci ´ On Y Espera De E/S - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

18.4 Acci ´ on y espera de E/S
Al igual que las salidas digitales del robot pueden configurarse con un nodo de Acci´ o n, lo mismo
puede hacerse con las se ˜ nales de salida de EUROMAP 67. Cuando la interfaz de EUROMAP
67 est´ a instalada, las se ˜ nales aparecen en los men ´ us, donde pueden seleccionarse. Asimismo,
al igual que las entradas digitales del robot, las se ˜ nales de entrada de EUROMAP 67 pueden
usarse para controlar el comportamiento del programa mediante la introducci ´ on de un nodo de
Espera, que hace que el programa espere hasta que una entrada est´ a alta o baja.
Para los usuarios avanzados, puede fijarse una salida en el valor de una expresi ´ on especifi-
cada. Dicha expresi ´ on puede contener entradas, salidas, variables, etc., y puede usarse para
obtener funciones complejas del programa. Igualmente, puede fijarse un nodo de Espera para
esperar hasta que una expresi ´ on sea verdadera. Generalmente, todas las se ˜ nales de EUROMAP
67 estar´ a n disponibles en la pantalla de expresiones, lo cual significa que pueden utilizarse en
cualquier circunstancia en la que pueda seleccionarse una expresi ´ on.
Para usar se ˜ nales, que no forman parte de las estructuras de programa EUROMAP 67, deben
configurarse o leerse "manualmente" desde un programa mediante la inserci ´ on de nodos adi-
cionales de Acci´ o n, Espera, etc. Esto se aplica, p. ej., a las se ˜ nales reservadas y las dependientes
del fabricante, que se pueden usar todas, aunque no aparezcan en la ficha E/S de EUROMAP
67. Esto tambi´ e n significa que para utilizar las entradas Rechazar y Posici´ o n de apertura de molde
intermedia, tendr´ a que personalizarse y ampliarse el programa con la plantilla.
Por ´ ultimo, se recomienda NO fijar la se ˜ nal ´ Area de moldeo libre manualmente, ya que podr´ ı a
provocar situaciones peligrosas.
e-Series III-20
18.4 Acci ´ on y espera de E/S
Versi ´ on 3.11