Modos De Seguridad - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

2.4 Modos de seguridad

Funci ´ on de
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de eje
Velocidad de junta
Posici ´ on del PCH
Orientaci ´ on del PCH
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
El sistema se considera sin energ´ ı a cuando la tensi ´ on de bus de 48 V llega a un potencial el´ e ctri-
co inferior a 7,3 V. El tiempo de eliminaci ´ on de energ´ ı a es el tiempo que transcurre desde la
detecci ´ on de un evento hasta que el sistema se queda sin energ´ ı a.
2.4 Modos de seguridad
Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de seguridad configu-
rables: Normal y Reducido. Pueden configurarse l´ ı mites de seguridad para cada uno de estos
Versi ´ on 3.11
Certeza
1.15
1.15 /
s
20 mm
1.15
50 /
mm
s
25 N
3 kg m /
s
10 W
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la funci ´ on de limitaci ´ on de fuerza que es
importante tener en cuenta al dise ˜ nar la c´ e lula de trabajo del robot.
Se ilustran en la Figura 2.1. Cuando el robot se extiende, el efecto
de articulaci ´ on de rodilla puede causar fuerzas elevadas en direc-
ci ´ on radial (alej´ a ndose de la base), pero, al mismo tiempo, veloci-
dades bajas. De forma similar, el brazo de apalancamiento corto,
cuando la herramienta est´ a cerca de la base y se mueve de forma
tangencial (alrededor) a la base, puede causar fuerzas elevadas,
pero tambi´ e n a velocidades bajas. Los peligros de enganche pue-
den evitarse, por ejemplo, eliminando obst´ a culos en estas zonas,
colocando el robot de otra forma o utilizando una combinaci ´ on de
planos de seguridad y l´ ı mites de eje para eliminar el peligro impi-
diendo que el robot se mueva hacia esta regi ´ on de su espacio de
trabajo.
ADVERTENCIA:
Si el robot se utiliza en aplicaciones con gu´ ı a manual y movimien-
tos lineales, el l´ ı mite de la velocidad de junta debe establecerse
como m´ a ximo en 40 grados por segundo para las juntas de base y
hombro, salvo que una evaluaci ´ on de los riesgos demuestre que las
velocidades por encima de los 40 grados por segundo son acepta-
bles. Esto evitar´ a los movimientos r´ a pidos del codo rob ´ otico cerca
de las singularidades.
Peor Caso
Tiempo de Tiempo de Elimi-
Detecci ´ on naci ´ on de Energ´ ı a
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
I-15
Tiempo de
Reacci ´ on
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5/e-Series