Manuales relacionados para TM Robot TM12 Serie
Resumen de contenidos para TM Robot TM12 Serie
- Página 1 Carga útil media y Serie pesada Manual de instalación del hardware Modelos correspondientes: Serie TM12/14 Instrucciones Versión de hardware: 3.1 Versión del documento: 1.00 Fecha de publicación: 02/04/2019...
- Página 2 Este manual contiene información de la serie de productos Robot Techman (en lo sucesivo, el Robot TM). La información contenida en este documento es propiedad de Techman Robot Inc. (en lo sucesivo, la Corporación). Ninguna parte de esta publicación puede reproducirse o copiarse de ninguna manera, forma o método sin la autorización previa de la Corporación.
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Página 3: Tabla De Contenido
Contenido Tabla del historial de revisiones ............................8 1. Descripción del producto ............................... 9 1.1 Descripción del producto ............................. 9 1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda? ..........................9 2. Información de seguridad ............................10 2.1 Información general ............................10 2.2 Símbolos de advertencia y precaución ......................10 2.3 Precauciones de seguridad .......................... - Página 4 4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM ..........41 5. Interfaz eléctrica ................................43 5.1 Información general ............................43 5.2 Advertencias y precauciones eléctricas ......................43 5.3 Caja de control ..............................43 5.3.1 Conector de seguridad ..........................
- Página 5 6.4 Instalar el robot ..............................68 6.4.1 Sacar la caja de control ..........................68 6.4.2 Comprobación antes de sacar el brazo del robot ..................70 6.4.3 Sacar el brazo del robot y apretar ....................... 70 6.4.4 Conectar el robot y la caja de control......................71 6.4.4.1 Conecte el robot, la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI .........
- Página 6 Figura 1: Referencias de articulaciones por modelos ..................13 Figura 2: Referencia de solenoide del freno por articulaciones ............... 14 Figura 3: Ubicación de las etiquetas ........................ 15 Figura 4: Información general del sistema ....................... 17 Figura 5: Dimensiones de TM 2 y TM12M ....................... 18 Figura 6: Dimensiones de TM14 y TM14M ......................
- Página 7 Figura 32: Configuración de E/S de la caja de control (1/2) ................43 Figura 33: Configuración de E/S de la caja de control (2/2) ................44 Figura 34: Conector de seguridad ........................44 Figura 35: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo interruptor...... 45 Figura 36: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP.
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Página 8: Tabla Del Historial De Revisiones
Tabla del historial de revisiones Cambio Fecha Contenido revisado 1.00 02/04/2019 Versión original Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 9: Descripción Del Producto
1. Descripción del producto 1.1 Descripción del producto El Robot TM es un robot de seis ejes con función de límite de potencia y fuerza, que cuenta con programación simple y funcionalidades innovadoras de visión integrada junto con la funcionalidad de seguridad más reciente. 1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda? Puede acceder a las fuentes de información en el sitio web corporativo: http://tm-robot.com/... -
Página 10: Información De Seguridad
2. Información de seguridad 2.1 Información general El usuario debe leer, comprender y cumplir la información de seguridad proporcionada en este manual antes de usar el Robot TM. 2.2 Símbolos de advertencia y precaución En la tabla siguiente se muestran las definiciones de los niveles de advertencia y precaución descritos en cada párrafo de este manual. -
Página 11: Validación Y Responsabilidad
El Robot TM se debe utilizar conforme a su uso previsto. Los resultados de la evaluación de riesgos pueden requerir el uso de medidas adicionales de reducción de riesgos. El suministro eléctrico proporcionado al robot y su fuente de alimentación deben interrumpirse y etiquetarse, ... -
Página 12: Evaluación De Riesgos
Condiciones medioambientales: Temperatura del aire del entorno: 0 ˚C ~ +50 ˚C Humedad relativa del entorno: < 85 % Condiciones de transporte y almacenamiento: -20 ˚C ~ +60 ˚C Humedad de transporte y almacenamiento: < 75% ... -
Página 13: Figura 1: Referencias De Articulaciones Por Modelos
6ª articulación 6ª articulación 5ª articulación 4ª articulación 5ª articulación 4ª articulación Brazo inferior Brazo inferior 3ª articulación 3ª articulación Brazo superior Brazo superior 2ª articulación 1ª articulación 2ª articulación 1ª articulación Base Base TM12 y TM12M TM14 y TM14M 6ª... -
Página 14: Figura 2: Referencia De Solenoide Del Freno Por Articulaciones
4ª, 5ª y 6ª articulación 3ª articulación 1ª y 2ª articulación Figura 2: Referencia de solenoide del freno por articulaciones ADVERTENCIA: 1. Debido a la gravedad, es posible que se necesiten soportes adicionales cuando se suelte manualmente el freno. 2. Cuando mueva manualmente cada articulación del robot, el ángulo de movimiento debe estar dentro de un intervalo de +/- 45º. -
Página 15: Etiquetas
2.10 Etiquetas Las siguientes etiquetas, especialmente las de advertencia, se colocan en las ubicaciones donde se pueden producir peligros específicos. Asegúrese de cumplir la descripción y las advertencias de las etiquetas cuando utilice el producto para que el operario se encuentre seguro. No rasgue, dañe ni quite las etiquetas. Extreme las precauciones si necesita manipular las piezas donde están colocadas las etiquetas. -
Página 16: Transporte Y Almacenamiento
3. Transporte y almacenamiento Transporte el Robot TM utilizando sus materiales de embalaje originales. Si necesita transportar el Robot TM después de desembalarlo, guarde los materiales de embalaje en un lugar seco. Sostenga los dos brazos del Robot TM durante el transporte. Apoye los brazos mientras aprieta los tornillos de la base. Levante la caja de control por sus asas. -
Página 17: Hardware Del Sistema
4. Hardware del sistema 4.1 Información general Este capítulo presenta la interfaz mecánica del sistema Robot TM. 4.2 Información general del sistema El Robot TM está formado por el brazo del robot y la caja de control (incluida una palanca de robot). Brazo del robot Caja de control Mando del robot... -
Página 18: Brazo Del Robot
4.2.1 Brazo del robot 4.2.1.1 Dibujos de dimensiones del robot A continuación se muestra el diagrama de dimensiones del robot. TM12 y TM12M Figura 5: Dimensiones de TM 2 y TM12M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 19: Figura 6: Dimensiones De Tm14 Y Tm14M
TM14 y TM14M Figura 6: Dimensiones de TM14 y TM14M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 20: Figura 7: Dimensiones De Tm 12X
TM12X Figura 7: Dimensiones de TM 12X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 21: Diagrama De Ensamblaje Del Robot
TM14X Figura 8: Dimensiones de TM 14X 4.2.1.2 Diagrama de ensamblaje del robot A continuación se muestra una ilustración de los componentes del robot. Para evitar riesgos de seguridad, no intente desmontar ningún componente por su cuenta. Póngase en contacto con el soporte técnico de la Corporación local para cualquier solicitud de servicio. -
Página 22: Figura 9: Ensamblaje De Tm12 Y Tm12M
TM12 y TM12M Figura 9: Ensamblaje de TM12 y TM12M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 23: Figura 10: Ensamblaje De Tm14 Y Tm14M
TM14 y TM14M Figura 10: Ensamblaje de TM14 y TM14M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 24: Figura 11: Ensamblaje De Tm 12X
TM12X Figura 11: Ensamblaje de TM 12X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 25: Intervalo De Movimiento
TM14X Figura 12: Ensamblaje de TM 14X 4.2.1.3 Intervalo de movimiento El intervalo esférico (radio) de trabajo desde la base es de 1300 mm para la serie TM12 y de 1100 mm para la serie TM14. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 26: Figura 13: Vista Lateral Del Diagrama Del Intervalo De Movimiento De Las Series Tm12, Tm12M Y Tm12X
PELIGRO: Con la excepción del individuo que tenga el control total del movimiento del robot durante el guiado manual, el personal debe estar fuera del espacio protegido cuando el robot esté en movimiento y modo Manual (es decir, enseñando) esté activo. La parada de emergencia del mando del robot debe ser fácilmente accesible durante el modo Manual. -
Página 27: Figura 14: Vista Pictórica Del Diagrama Del Intervalo De Movimiento De Las Series Tm12, Tm12M Y Tm12X
Figura 14: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM12, TM12M y TM12X Advertencia: Riesgo de colisión Advertencia: Riesgo de Posición del dentro del área de operación aplastamiento dentro del área operario del brazo. de operación del brazo. Figura 15: Vista superior del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM12, TM12M y TM12X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 28: Figura 16: Vista Lateral Del Diagrama Del Intervalo De Movimiento De Las Series Tm14, Tm14M Y Tm14X
Diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X Figura 16: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X Vista pictórica Figura 17: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 29: Diagrama De La Zona De Riesgo Del Robot Y Diagrama De Posición Del Operario
Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 18: Vista superior del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X 4.2.1.4 Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario A continuación se muestra una ilustración de los diagramas de la zona de riesgo del robot y de la posición del operario. -
Página 30: Figura 19: Diagrama De La Zona De Riesgo Del Robot Y Diagrama De Posición Del Operario De Tm12, Tm12M Y
TM12, TM12M y TM12X Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 19: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM12, TM12M y TM12X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 31: Carga Útil Y Par De Torsión
TM14, TM14M y TM14X Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 20: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM14, TM14M y TM14X 4.2.1.5 Carga útil y par de torsión La carga útil máxima permitida del brazo del robot está... -
Página 32: Figura 21: Relación Entre La Carga Útil Y El Desplazamiento Del Centro De Gravedad En Tm12, Tm12M Y Tm12X
TM12, TM12M y TM12X Desplazamiento del centro de gravedad [mm] Figura 21: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM12, TM12M y TM12X TM14, TM14M y TM14X Desplazamiento del centro de gravedad [mm] Figura 22: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM14, TM14M y TM14X Consulte la siguiente tabla para conocer el par de torsión nominal y el límite del par de torsión máximo repetido del robot. -
Página 33: Instalación Del Brazo Del Robot
Modelo Serie TM12 Serie TM14 Límite del par de Límite del par de Par de torsión Par de torsión Elemento torsión máximo torsión máximo nominal nominal repetido repetido Unidad: Nm Tabla 4: Par de torsión nominal y límite del par de torsión máximo repetido de la serie de robots de carga útil media y pesada ADVERTENCIA: Utilice el peso total del efector final y la carga útil para permanecer dentro del índice de carga... -
Página 34: Figura 23: Vista Inferior De La Base Del Robot
Figura 23: Vista inferior de la base del robot Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 35: Módulo Terminal Del Robot
4.2.2 Módulo terminal del robot 4.2.2.1 Componentes del módulo terminal Componentes del módulo terminal de las series TM12, TM12M, TM14 y TM14M Botón VISIÓN Botón PUNTO Botón LIBERAR E/S analógica E/S digital Anillo de luz de indicación Botón PINZA Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6) Módulo de la cámara Figura 24: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM12, TM12M, TM14 y TM14M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 36: Figura 25: Referencias De Los Componentes Del Módulo Terminal De Las Series Tm12X Y Tm14X
Componentes del módulo terminal de las series TM12X y TM14X Botón LIBERAR Anillo de luz de indicación E/S analógica E/S digital Botón PUNTO Botón PINZA Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6) Figura 25: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM12X y TM14X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 37: Superficie Del Reborde Final
4.2.2.2 Superficie del reborde final E/S digital E/S analógica Cámara Figura 26: Referencias de la superficie del reborde final Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 38: Precaución De Montaje Final
4.2.2.3 Precaución de montaje final La serie TM12/14 utiliza cuatro orificios roscados M6 en el reborde final y cuatro tornillos M6 para montar herramientas. Se recomienda utilizar un par de torsión de 9 Nm. Si la aplicación requiere más precisión, puede utilizar dos pasadores de posicionamiento con un diámetro de 6 mm para un montaje más seguro. -
Página 39: Elementos
Botón de alimentación Luces de indicación de modo Botón Cambio de modo Indicador de alimentación Manual/Automático Botón + Etiqueta de código QR Botón - Botón Detener Interruptor de emergencia Botón Reproducir/Pausa Figura 28: Mando del robot PRECAUCIÓN: Cuando utilice mando del robot, no utilice otros objetos que no sean los dedos para presionar dicho mando. -
Página 40: Caja De Apagado De Emergencia Semi
Elementos Funciones avanzadas - Presione y suelte el interruptor y, a continuación, espere 3 segundos Interruptor de para entrar en el modo de inicio seguro. emergencia - Presione y suelte el interruptor para entrar en modo de inicio seguro durante el arranque. Botón Permite reproducir o pausar la operación de calibración visual (una Reproducir/Pausa... -
Página 41: Posición De Funcionamiento Del Robot Tm Con Agv/Aiv
4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV Cuando el Robot TM se coloca en un AGV/AIV en funcionamiento, dicho robot debe estar en pausa y no debe exceder la huella del AGV/AIV. Espacio de utilización de AGV/AIV Figura 30: Vista superior del Robot TM colocado en el AGV/AIV 4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM El campo de visión de la cámara EIH del Robot TM varía de forma lineal conforme a la distancia de funcionamiento. -
Página 42: Figura 31: Distancia De Funcionamiento Y Campo De Visión De La Cámara Eih Del Robot Tm
48.6 Distancia de funcionamiento = 0 Figura 31: Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM A continuación se muestra la relación entre la distancia de funcionamiento y el campo de visión. Distancia de funcionamiento (mm) Campo de visión (mm) Anchura 281,6... -
Página 43: Interfaz Eléctrica
5. Interfaz eléctrica 5.1 Información general En este capítulo se presentan las interfaces eléctricas del brazo del robot y de la caja de control. 5.2 Advertencias y precauciones eléctricas El diseño y la instalación de la aplicación del robot debe cumplir las siguientes advertencias. PELIGRO: 1. -
Página 44: Conector De Seguridad
Figura 33: Configuración de E/S de la caja de control (2/2) 5.3.1 Conector de seguridad Proporciona puertos de extensión para la parada de emergencia (PARADAE) y el puerto de protección. 1. PARADAE es un contacto N.C. (normalmente cerrado). Cuando cualquier interruptor PARADAE está ABIERTO, el robot entra en el estado de PARADA de emergencia. -
Página 45: Figura 35: Ejemplo Del Diagrama De Cableado Del Dispositivo De Seguridad De Tipo Interruptor
Configuración de la aplicación del dispositivo de seguridad del brazo Si el dispositivo de seguridad se utiliza para trabajar con los conectores de seguridad en el Robot TM, el relé de seguridad se puede conectar al conector de seguridad para que funcione como el interruptor normalmente cerrado activado por el dispositivo de seguridad. -
Página 46: Conector De Alimentación
Figura 36: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP. 5.3.2 Conector de alimentación 1. Durante el arranque, la caja de control buscará una entrada de 24 V externa. Si no encuentra ninguna, cambiará al suministro eléctrico interno de 24 V. 2. -
Página 47: Entrada Y Salida Digital
Figura 37: Conector de alimentación 24 V Fuente de alimentación ■ externa (24 V) ■ Tabla 8: Fuente de alimentación externa 5.3.3 Entrada y salida digital Cada una de las entradas y salidas digitales tiene 16 canales y su aplicación está conectada a las siguientes secciones. -
Página 48: Figura 39: Establecer En El Tipo Entrada De Drenaje
Establecer en el tipo entrada de drenaje Cuando se conecta un dispositivo, como un sensor de salida de transistor, se puede utilizar la salida del transistor en colector abierto NPN. Figura 39: Establecer en el tipo entrada de drenaje Establecer en el tipo entrada de origen ... -
Página 49: Salida Digital
Figura 40: Establecer en el tipo entrada de origen 5.3.3.2 Salida digital: Las salidas se pueden establecer en salida de drenaje o salida de suministro mediante la correspondiente selección. La corriente de accionamiento máxima es de 300 mA por canal. Si la carga supera los 300 mA, se debe utilizar un relé... -
Página 50: Figura 42: Establecer En El Tipo De Salida De Drenaje
Establecer en el tipo de salida de drenaje. Conecte el terminal DO_COM al lado negativo de la fuente de alimentación. Figura 42: Establecer en el tipo de salida de drenaje Establezca el tipo de salida de origen. Conecte el terminal DO_COM al lado positivo de la fuente de alimentación. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 51: Entrada Analógica
Figura 43: Establecer el tipo de salida de origen 5.3.4 Entrada analógica La entrada analógica solamente admite un modo de voltaje y un intervalo de detección de -10,00 V ~ +10,00 V. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... -
Página 52: Salida Analógica
Figura 44: Entrada analógica 5.3.5 Salida analógica La salida analógica solamente admite un modo de voltaje y un intervalo de detección de -10,00 V ~ +10,00 V. Figura 45: Salida analógica 5.3.6 Encendido y apagado remotos del sistema La función de encendido y apagado remotos comparte la misma funcionalidad que el botón de alimentación del mando del robot. -
Página 53: Ethercat: Para Expansión De E/S De Esclavo Ethercat
Encendido y apagado remotos Figura 46: Encendido y apagado remotos del sistema 5.3.7 EtherCAT: Para expansión de E/S de esclavo EtherCAT ADVERTENCIA: El robot se debe apagar cuando instale el esclavo EtherCAT. No enchufe o desenchufe el conector mientras el robot esté encendido. 5.3.8 Puerto USB El puerto USB de la caja de control se utiliza para conectar el teclado, el ratón y los dispositivos de almacenamiento externos. -
Página 54: Contacto Color Del Hilo Definición Del Contacto
Contacto Color del hilo Definición del contacto Marrón +24v Salida de 24 V Rojo DI_0 Entrada digital0 Naranja DI_1 Entrada digital1 Amarillo DI_2 Entrada digital2 Verde DO_0 Salida digital0 Azul DO_1 Salida digital1 Violeta DO_2 Salida digital2 Negro Tabla 9: Conectores de E/S digital de 8 contactos del cable Definición del Contacto Color del hilo... -
Página 55: Conectar La Salida Digital Del Extremo De La Herramienta
Definición del Contacto Color del hilo contacto Negro +24V Salida de 24 V Marrón DI_3 Entrada digital3 Rojo DO_3 Salida digital3 Naranja AI Analog Entrada Amarillo TIERRA Tabla 11: Conector de E/S analógica de 5 contactos del cable Definición del Contacto Color del hilo contacto... -
Página 56: Conectar La Entrada Analógica Del Extremo De La Herramienta
NOTA: Si los sensores están conectados directamente, deben ser del tipo NPN. Figura 48: Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta 5.4.4 Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta El intervalo de entrada es de -10,00 V ~ +10,00 V. En la siguiente figura se muestra cómo conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta: (Dado que AIN_GND está... -
Página 57: Interfaces De La Caja De Control
5.5 Interfaces de la caja de control Pantalla de estado del robot Figura 50: Vista frontal de la caja de control PRECAUCIÓN: La interfaz ETHERCAT solamente se puede utilizar para conectar dispositivos ETHERCAT. La conexión inadecuada puede provocar la parada del robot. Encendido y apagado Adaptador de CA EtherCAT... -
Página 58: Figura 52: Interfaces De Las Series Tm12M/Tm14M
Encendido y apagado Alimentación de remotos ENTRADA DE CC Interruptor de EtherCAT Salida de línea Interfaz de E/S alimentación de CC Tornillo del filtro de aire Entrada de USB 2.0 (x4) Adaptador del cable COM1 COM3 del robot COM2 HDMI USB 3.0* (x2) LAN para GigE Camera (x2) ENTRADA DE CC para fuente de... -
Página 59: Interfaces De La Caja De Apagado De Emergencia Semi
5.5.1 Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI Figura 54: Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI 5.6 Interfaz de alimentación de la caja de control e interfaz del robot 5.6.1 Interfaz de alimentación de la caja de control Series TM12, TM14, TM12X y TM14X: El cable de alimentación de la caja de control tiene un enchufe IEC. -
Página 60: Parámetros
La fuente de alimentación debe contar con lo siguiente: • Tierra • Fusible principal • Dispositivo de corriente residual (RCD, Residual Current Device) Es recomendable instalar un interruptor maestro en la fuente de alimentación del equipo para aplicaciones robóticas para servicio de inspección. Parámetros Valor mínimo Valor típico... -
Página 61: Figura 56: Interfaz Del Robot
Figura 56: Interfaz del robot ADVERTENCIA: 1. Cuando el robot se encienda, no desconecte los cables del mismo. Cuando los cables del robot estén conectados a la interfaz de conexión, no apague el robot. 2. No extienda o modifique los cables originales del robot. 3. -
Página 62: Interfaces De Apagado De Emergencia Semi (Solo Para La Serie Semi)
5.6.3 Interfaces de apagado de emergencia SEMI (solo para la serie SEMI) Consulte a continuación las interfaces de apagado de emergencia SEMI. El interruptor de apagado de emergencia SEMI está conectado con la caja de control a través del puerto EMO. Retire el candado de la interfaz de alimentación del cable de alimentación o el interruptor de alimentación y vuelva a asegurar el candado a la caja con los tornillos para enviar la caja. -
Página 63: Desembalaje E Instalación
6. Desembalaje e instalación 6.1 Información general Estas instrucciones proporcionan indicaciones al usuario del Robot TM para la primera configuración. El usuario debe leer esta guía y comprenderla completamente antes de realizar las operaciones de este capítulo. De lo contrario, se puede producir un peligro grave. ADVERTENCIA: Si esta es la primera vez que utiliza el Robot TM, siga las instrucciones de este capítulo para realizar la instalación y la configuración inicial. -
Página 64: Desembalaje
6.3 Desembalaje 6.3.1 Tipos de caja de cartón El producto Robot TM viene empaquetado en dos cajas de cartón: una caja de cartón para el brazo del robot y una caja de cartón para la caja de control, tal y como se muestra a continuación. Para las series TM12 SEMI o TM14 SEMI, habrá... -
Página 65: Contenido De Cada Caja De Cartón
Figura 61: Caja de apagado de emergencia SEMI 6.3.2 Contenido de cada caja de cartón Cada caja de cartón tiene el siguiente contenido. Compruebe dichos contenidos cuando desempaquete las cajas de cartón por primera vez. Si alguno de los artículos falta, póngase en contacto con su distribuidor. - Página 66 Interruptor de apagado de emergencia (solo la serie SEMI) (1 paquete) Longitud del cable: 300 cm Tabla 15: Contenido de la caja de cartón del brazo del robot La caja de cartón de la caja de control contiene lo siguiente: Caja de control Placas de calibración (Contiene una placa de calibración grande y otra...
- Página 67 Cables de E/S (2 paquetes) E/S digital de 8 contactos, E/S analógica de 5 contactos Longitud del cable: 100 cm Marca TM (Contiene dos marcas TM) *La marca TM viene con los robots TM equipados con la cámara de ojo en mano. No se incluye marca TM en las siguientes series: TM5X-700 y TM5X-900 Cable de alimentación de la caja de control (TM12, TM14, TM12X y TM14X)
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Página 68: Instalar El Robot
La caja de cartón de la caja de apagado de emergencia SEMI contiene: Caja de apagado de emergencia SEMI Alargador de alimentación de la caja de apagado de emergencia SEMI (1 cable) Longitud del cable: 180 cm * Utilice el alargador de alimentación de la caja de apagado de emergencia SEMI para conectarlo entre la caja de control y aquella. -
Página 69: Figura 62: Trasladar La Caja De Control (1/2)
Saque el cable de alimentación de la caja de control Saque la caja de control (al menos dos personas deben sacar la caja de control de la caja de cartón. Consulte la siguiente figura para ver las posiciones de sujeción correctas). Conecte el cable de alimentación a la caja de control ... -
Página 70: Comprobación Antes De Sacar El Brazo Del Robot
ADVERTENCIA: En este momento, no conecte el cable de alimentación de la caja de control a ninguna toma de corriente eléctrica, ya que se puede dañar el equipo. 6.4.2 Comprobación antes de sacar el brazo del robot El brazo del Robot TM no puede permanecer de forma vertical sin apoyo después de sacarse de la caja de cartón. -
Página 71: Conectar El Robot Y La Caja De Control
Figura 65: Trasladar el brazo del robot (2/2) ADVERTENCIA: Cuando el robot esté instalado en la base, asegúrese de que dos personas trabajan conjuntamente para instalarlo. Si el diseño cuenta con orificios, preste atención a su seguridad para evitar pillarse. Si no tiene las piezas de conexión a mano, como los pasadores de conexión y los tornillos, no se deben dejar los tornillos del robot sin apretar completamente (con los 4 tornillos completamente apretados). -
Página 72: Figura 67: Conectar El Robot, La Caja De Control Y La Caja De Apagado De Emergencia Semi
Conecte el cable del robot a la interfaz del robot de la caja de control. Conecte el alargador de alimentación entre la caja de control y la caja de apagado de emergencia SEMI. Conecte el interruptor de apagado de emergencia SEMI a la interfaz EMO de la caja de apagado de emergencia SEMI. -
Página 73: Mantenimiento Y Reparaciones
7. Mantenimiento y reparaciones En la siguiente tabla se proporciona un resumen de las indicaciones y los procedimientos del mantenimiento preventivo: Elemento Período Comentario Etiquetas de advertencia y Asegúrese de que las etiquetas están presentes y son 1 semana seguridad legibles. -
Página 74: Declaración De La Garantía
8. Declaración de la garantía 8.1 Garantía de producto El usuario (cliente) puede realizar una solicitud a su distribuidor y proveedor dentro de cualquier situación razonable. El fabricante proporcionará garantía bajo las siguientes condiciones: Durante los primeros doce meses del período de garantía (no más de 15 meses desde la fecha de envío), la Corporación proporcionará... -
Página 75: Certificados
9. Certificados Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00... - Página 76 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00...
- Página 77 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00...
- Página 78 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Series TM12/14 - Versión de hardware: 3.1 - Versión del documento: 1.00...
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Página 79: Apéndice A. Especificaciones Técnicas
Apéndice A. Especificaciones técnicas Modelo TM14 TM12 TM14X TM12X TM14M TM12M 32,6 kg 33,3 kg 32,3 kg 33 kg 32,6 kg 33,3 kg Peso 14 kg 12 kg 14 kg 12 kg 14 kg 12 kg Carga útil máxima Alcance 1100 mm 1300 mm 1100 mm...