OnRobot UR Manual De Usuario página 3

5.1. Configuración del software del robot....................................................................................... 20
5.1.1. Instalación de URCap.........................................................................................................20
5.1.2. Desinstalación del software............................................................................................. 21
5.1.3. Configuración del URCap.................................................................................................22
5.1.3.1. Carga de varios dispositivos................................................................................ 22
5.1.3.2. Configuración del conector de herramienta...................................................24
5.1.3.3. Información del dispositivo..................................................................................25
5.1.3.4. Screwdriver.............................................................................................................. 26
6. Funcionamiento.......................................................................................................................... 28
6.1. Comandos URCap..........................................................................................................................28
6.1.1. Screwdriver........................................................................................................................... 28
6.1.1.1. Recoger tornillo........................................................................................................ 28
6.1.1.2. Apretar tornillo......................................................................................................... 29
6.1.1.3. Aflojar tornillo............................................................................................................ 31
6.1.1.4. Mover vástago..........................................................................................................33
6.1.1.5. TCP..............................................................................................................................34
6.2. Barra de herramientas del URCap............................................................................................ 35
6.2.1. Screwdriver.......................................................................................................................... 37
6.3. Comandos URScript......................................................................................................................38
6.3.1. Screwdriver.......................................................................................................................... 38
6.4. Configuración del TCP................................................................................................................. 40
6.5. Variables de realimentación....................................................................................................... 44
6.5.1. Screwdriver.......................................................................................................................... 44
6.6. Ejemplos de aplicaciones............................................................................................................45
6.6.1. Screwdriver.......................................................................................................................... 45
7. Opciones adicionales del software........................................................................................... 47
7.1. Compute Box / Eye Box................................................................................................................. 47
7.1.1. Interfaces................................................................................................................................ 47
7.1.2. Cliente web........................................................................................................................... 47
7.1.3. Cliente web: Menú de dispositivos................................................................................ 49
7.1.3.1. Screwdriver.................................................................................................................51
7.1.4. Cliente web: Menú de configuración............................................................................. 53
7.1.5. Cliente web: Menú de actualización.............................................................................. 54
7.1.6. Cliente web: Configuración de la cuenta..................................................................... 56
8. Especificaciones del hardware................................................................................................. 60
8.1. Fichas técnicas................................................................................................................................60
8.1.1. Quick Changers................................................................................................................... 60
8.1.2. Screwdriver........................................................................................................................... 61
8.1.3. Compute Box....................................................................................................................... 76
8.1.3.1. Con adaptador de pared de 5 A (120 W).......................................................... 76
8.1.3.2. Con adaptador de pared de 6,25 A (150 W)....................................................77
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