Tabla de contenido
Publicidad
Puesta en marcha y configuración
12.4
Inicio de la MA
Durante el inicio, la pasarela adopta diferentes estados, los cuales se explican brevemente
a continuación.
INIT
La MA
235i
El maestro CANopen irá guiando a la MA
Al cambiar el estado de «INIT» a «PREOP», TwinCAT o el maestro escriben la dirección
CANopen (=dirección de estación) en el registro correspondiente del controlador de esclavo
CANopen (aquí: MA 235i). Por lo general, esta dirección CANopen se indica en función de
la posición, es decir, el maestro tiene la dirección 1000, el primer esclavo 1001, y así suce-
sivamente. Este proceso se denomina también autoincremento.
PRE-OPERATIONAL
El maestro y la MA
tros específicos de equipo. En el estado «PRE-OPERATIONAL» solo es posible, en principio,
la parametrización a través de SDO.
SAFE-OPERATIONAL
Con el comando «Start Input Update», la pasarela se coloca en estado «Safe-Operational».
El maestro produce datos de salida -los datos de entrada no se tienen en cuenta-, es decir,
la MA
235i
La pasarela no procesa datos de proceso de entrada (=datos de salida del PLC). La comu-
nicación entre buzones a través de servicios CoE es posible.
OPERATIONAL
Con el comando «Start Output Update», la pasarela se coloca en estado OPERATIONAL.
En este estado, la MA
también válidos. Una vez que la MA
servicio de datos de proceso se confirma la transición del estado de la MA 235i. Si no se
ha logrado activar los datos de salida, la pasarela mantiene el estado «SAFE-OPERA-
TIONAL» y emite un mensaje de error.
12.4.1 Perfil del equipo
CANopen describe las propiedades de los nodos en lo que se denomina perfiles. Un perfil
de equipo para la pasarela no está definido.
La MA
235i
12.4.2 Directorio de objetos
Todos los datos de proceso y parámetros se describen en la MA
directorio de objetos de la MA
metros de la pasarela.
64
235i
en el sistema CANopen
se inicia. No es posible la comunicación directa entre el maestro y la MA 235i.
235i
intercambian inicializaciones específicas de aplicación y paráme-
no suministra datos de salida (=datos de entrada del PLC) en estado SAFEOP.
235i
suministra datos de entrada válidos, y el maestro datos de salida
está concebida como nodo esclavo y no puede asumir funciones de maestro.
235i
235i
paso a paso hasta el estado «Operational».
235i
ha reconocido los datos recibidos a través del
es la recopilación de todos los datos de proceso y pará-
MA
235i
235i
mediante objetos. El
Leuze electronic
Publicidad
Tabla de contenido
