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9.2
Ejecución
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento.
Los dedos se pueden desplazar inesperadamente y aplastar partes del cuerpo.
• No tocar la zona de movimiento.
El control de la pinza (abrir/cerrar) se efectúa mediante órdenes dadas por un
control de nivel superior a través de las entradas digitales (clavija 2 y clavija 4).
Para ello, la pinza se controla mediante flancos y se desplaza detectando un
flanco positivo. En el instante en que se detecta un nivel de señal alto, el despla-
zamiento se realiza hasta el tope. Se debe tener en cuenta que, tras haberse
realizado el desplazamiento, la señal correspondiente debe restablecerse antes
de darse una señal en el sentido contrario. Entre la retirada de la señal y la
siguiente orden debe respetarse un tiempo de pausa de, al menos, 10 ms.
Si una señal permanece en el nivel de señal High hasta el siguiente desplaza-
miento, puede evitarse que se produzca un desplazamiento al romperse un cable.
Para determinadas situaciones de agarre, puede ser necesario enviar otra señal
de agarre (máx. 3 veces en un sentido).
Comportamiento en una desconexión de emergencia
– En caso de una desconexión de emergencia, las mordazas se detienen.
– Cuando la pinza agarra un componente, se mantienen la posición y la fuerza
alcanzada gracias al auto-bloqueo de las mordazas.
– Si en el momento de la desconexión de la alimentación eléctrica las mordazas
se están movimiento, el proceso de agarre ya no se ejecutará completamente
hasta el final. Una fuerza no se puede aplicar dinámicamente o solo se puede
hacer parcialmente.
Fig. 7: Diagrama de señales
1. Conectar la alimentación eléctrica.
Ä El LED Ready se enciende en verde.
2. Abrir mordazas:
– Creación de un flanco ascendente (0 è 1) en la clavija 2
– señal 0 en el clavija 4.
Ocupación de clavijas de la conexión è Tab. 3 Ocupación de clavijas
3. Desplazarse hasta la pieza a coger.
4. Cerrar mordazas:
– Creación de un flanco ascendente (0 è 1) en la clavija 4
– señal 0 en el clavija 2.
5. Realizar un ciclo de prueba. Verificar, de esta forma, si se ha agarrado la pieza
correctamente.
10
Mantenimiento
10.1
Seguridad
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento por masas en movimiento inesperadamente rápidas y
movimientos involuntarios.
• Retirar la carga útil.
• Desconectar el producto dejándolo sin tensión.
• Asegurar la fuente de alimentación contra una reconexión involuntaria.
10.2
Limpieza
Limpiar el producto con un paño suave. No utilizar productos de limpieza agre-
sivos.
Para uso con emisiones de partículas reducidas:
– Eliminar la abrasión y la contaminación del producto en los momentos que se
indican a continuación:
– Antes de la primera puesta en funcionamiento.
– Regularmente durante el funcionamiento.
10.3
Lubricación
Intervalo
Trabajo de mantenimiento
Tras 5 millones de ciclos de
Engrasar la guía de las mordazas. Grasa de lubricación homolo-
è
conmutación
gada
Tab. 4
www.festo.com/spareparts.
Reducir a la mitad el intervalo de lubricación si se cumple al menos uno de los
puntos siguientes:
• Elevada carga de temperatura
• Fuerte contaminación
• Proximidad de líquidos o vapores disolventes de grasas
11
Fallos
11.1
Diagnosis
LED
LED Ready encendido en
verde
LED Ready apagado
LED Error encendido en
rojo
El LED Error parpadea en
rojo
Tab. 5: LED
11.2
Eliminación de fallos
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento por masas en movimiento inesperadamente rápidas y
movimientos involuntarios.
• Retirar la carga útil.
• Desconectar el producto dejándolo sin tensión.
• Asegurar la fuente de alimentación contra una reconexión involuntaria.
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento.
Los dedos se pueden desplazar inesperadamente y aplastar partes del cuerpo.
• No tocar la zona de movimiento.
Descripción del fallo
Causa
La pinza no sujeta la carga útil.
El punto de presión de los
dedos está demasiado apar-
tado.
No se puede aplicar la fuerza
suficiente.
La carga útil es demasiado
pesada.
Los dedos no se desplazan uni-
Las ranuras están sucias.
formemente.
Las mordazas están tensadas.
Los dedos no se abren/cierran.
Agarrotamiento debido a una
elevada velocidad de los
dedos.
Interrupción de la comunica-
ción entre la pinza y el control.
La pinza está defectuosa.
Chirridos
Falta lubricación
Carga útil excesiva.
Tab. 6: Eliminación de fallos
Fig. 8: Aflojar el agarrotamiento de las mordazas
1. Quitar el tornillo de cierre.
2. Girar con la llave fija el sinfín que se encuentra debajo hasta eliminar el
agarrotamiento:
Significado
Tensión nominal de funcionamiento en la conexión 3 cla-
vija 1 es 24 V DC ± 10 %.
La tensión nominal de funcionamiento está desconectada.
Tensión nominal de funcionamiento en la conexión 3 cla-
vija 1 se encuentra fuera del rango válido.
Error del equipo
Solución
Desplazar el punto de presión
hacia dentro.
Aumentar el recorrido de des-
plazamiento. Recorrido mínimo
è
13.1 Especificaciones téc-
nicas, generalidades.
Elegir unas pinzas más
grandes.
Limpiar y engrasar las ranuras.
Eliminar la tensión.
Eliminar el agarrotamiento
è
Indicación de uso.
Verificar el cable de conexión.
Sustituir la pinza.
Lubricar la pinza
cación.
Respetar los valores admisibles
è
13.1 Especificaciones téc-
nicas, generalidades.
è
10.3 Lubri-
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