Ingersoll Rand Johnstone AUTOSTREAM Manual página 60

estar parcialmente abierta para controlar el circuito (como por ejemplo, la velocidad de un
motor de desplazamiento variable), necesariamente existirá un error.
GANANCIA INTEGRAL:
**NOTA** Esta función no se utiliza a menos que el sistema de distribución continúe inestable
después de calibrar la ganancia proporcional y las funciones de seguimiento.
TAL COMO SE DISCUTIÓ EN LA SECCIÓN DE GANANCIA PROPORCIONAL, SIEMPRE EXISTIRÁ UN
ERROR EN UN CIRCUITO PROPORCIONAL SENCILLO CUANDO SEA NECESARIO MANTENER UNA
SALIDA PARA UNA OPERACIÓN ADECUADA. UN CIRCUITO DE VELOCIDAD QUE UTILIZA UNA
VÁLVULA PROPORCIONAL Y UN MOTOR HIDRÁULICO ES UN BUEN EJEMPLO DE ESTO. LOS
INTENTOS POR INCREMENTAR LA GANANCIA PROPORCIONAL PARA REDUCIR LOS ERRORES A
LA LARGA PROVOCARÁN INESTABILIDAD EN EL CIRCUITO. PUEDE AGREGARSE LA FUNCIÓN
INTEGRAL PARA ELIMINAR ESTE PROBLEMA. EL CONTROL INTEGRAL BÁSICAMENTE TOMA UNA
PORCIÓN DE LA SEÑAL DE ERROR Y LA AGREGA A UN ACUMULADOR DE UNA MANERA
CONTINUA. EL CONTENIDO DEL ACUMULADOR SE AGREGA POSTERIORMENTE A LA SEÑAL DE
ERROR ACTUAL PARA GENERAR LA SALIDA. EL VALOR EN EL ACUMULADOR DEL INTEGRADOR
CONTINUARÁ AUMENTANDO A MEDIDA QUE EXISTA UNA SEÑAL DE ERROR. A MEDIDA QUE
DISMINUYE LA SEÑAL DE ERROR, EL VALOR ACUMULADO DEL INTEGRADOR SE INCREMENTA A
UNA VELOCIDAD MÁS LENTA. SI LA SEÑAL DE ERROR PASA A LA POLARIDAD OPUESTA, EL
INTEGRADOR COMENZARÁ A AVANZAR EN LA DIRECCIÓN OPUESTA. CUANDO LA SEÑAL DE
ERROR DISMINUYE A CERO, EL ACUMULADOR DEJA DE CAMBIAR (YA SEA AUMENTANDO O
DISMINUYENDO). EL INTEGRADOR INTENTA DE MANERA CONSTANTE LLEGAR A UN VALOR QUE
REDUZCA EL ERROR A CERO.
GANANCIA DERIVADA:
**NOTA** Esta función no se utiliza a menos que el sistema de distribución continúe inestable
después de calibrar la ganancia proporcional y las funciones de seguimiento.
Los sistemas de circuito cerrado por lo general tendrán retardos en ciertas partes del
circuito. Las cargas inerciales mayores a la capacidad de carga estática son ejemplos
principales. En los sistemas donde la actividad "retarda" la señal de salida, se presenta un
impulso excesivo. Otra fuente de retardo se encuentra en el acondicionamiento de la señal
de retroalimentación con convertidores F a V que son los culpables mayores. El control
derivado "ve a futuro" y anticipa la satisfacción del circuito reduciendo la salida en un
porcentaje mayor al control proporcional mayor, EN un sentido, el control derivado resiste de
manera constante el cambio en el proceso, y de esta manera ayuda a reducir el impulso
excesivo. Mientras más repentino sea el cambio, mayor será la modificación a la señal de
salida que debe resistir el cambio. Esto sucede ya sea que el cambio sea atribuible al
cambio del comado o a un cambio del proceso. El controlador proporcional tiene un ajuste
de Ganancia Derivada contínuamente variable con una selección de puente para la
compensación de "Conducir" o "Retardar". Seleccionar la configuración adecuada del puente
y ajustar la Ganancia Derivada para eliminar el impulso excesivo.
Johnstone 6- 16 Revisión Febrero 1999