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Descripción de los Parámetros
3.10 CONTROLADOR PID
Este grupo de parámetros permite al usuario ajustar las condiciones de operación del controlador PID para el
control de lo bombeo.
El controlador PID permite controlar la velocidad del motor (bomba) accionado por el convertidor de frecuencia
CFW500, a través de la comparación de la variable de proceso del control (realimentación) con el setpoint
(consigna) del control requerido.
El controlador PID será balizado para operar de 0.0 a 100.0%, donde 0.0% equivale a la velocidad mínima
programada en P0133 y 100.0% equivale a la velocidad máxima programada en P0134.
La variable de proceso del control es aquella que el controlador PID utiliza como retorno (realimentación) de su
acción de control, siendo comparada con el setpoint (consigna) del control requerido, generando así el error
para el control. La misma es leída vía entrada analógica por lo tanto, debe configurar cuál de las entradas
servirá como la variable de proceso del control para el controlador PID.
Fue adoptada la estructura del tipo "PID Académico" para el controlador PID, ya que la misma obedece a la
siguiente ecuación:
=
k u
) (
Donde,
u(k) = salida del controlador PID
i(k-1) = parcela integral en el instante anterior
Kp = ganancia proporcional
Ki = ganancia integral
Kd = ganancia derivativa
Ts = período de muestro (fijo en 50ms)
e(k) = error en el instante actual (setpoint – variable de proceso (directo) / variable de proceso – setpoint
(reverso))
e(k-1) = error en el instante anterior
e(k-1) = erro no instante anterior
P1031 – Ganancia Proporcional del Controlador PID
Rango de
0.00 a 320. 00
Valores:
Propiedades:
Grupos de acceso vía HMI:
Descripción:
Este parámetro define el valor de la ganancia proporcional del controlador PID del Pump Genius.
P1032 – Ganancia Integral del Controlador PID
Rango de
0.00 a 320.00
Valores:
Propiedades:
Grupos de acceso vía HMI:
Descripción:
Este parámetro define el valor de la ganancia integral del controlador PID del Pump Genius.
P1033 – Ganancia Derivativa del Controlador PID
Rango de
0.00 a 320.00
Valores:
Propiedades:
Grupos de acceso vía HMI:
−
+
⋅
+
k i
(
) 1
Kp
1 [(
Ki
SPLC
SPLC
SPLC
⋅
+
⋅
−
Ts
(
Kd
Ts
))
k e
) (
⋅
−
(
Kd
Ts
)
k e
(
] ) 1
Padrón:
Padrón:
Padrón:
Pump Genius | 111
1.00
25.00
0.00
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