Resumen de contenidos para Siemens SINAMICS PERFECT HARMONY GH180
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SINAMICS PERFECT HARMONY GH180 Answers for industry.
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Introducción Información de seguridad Consignas de seguridad Descripción GH180 refrigerado por aire: Preparación para el uso Instrucciones de servicio de 6SR520 Montaje Instrucciones de servicio Conexiones eléctricas Puesta en marcha Manejo Mantenimiento Repuestos Eliminación y reciclado Servicio y soporte técnicos Datos técnicos Calidad Lista de abreviaturas...
Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deber‐n usarse para los casos de aplicación previstos en el cat‐logo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deber‐n haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Índice Introducción..............................9 Introducción..........................9 Información de seguridad...........................11 Consignas de seguridad..........................13 Información general de seguridad..................13 Cumplimiento de las cinco reglas de seguridad..............14 Información y advertencias de seguridad................15 Componentes sensibles a ESD.....................16 Descripción..............................19 Detalles de los armarios......................19 4.1.1 Alcance de suministro ......................19 4.1.2 Sección de entrada/salida......................19 4.1.3 Sección del transformador.....................19...
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Índice Puesta en marcha............................35 Compatibilidad con dispositivos de protección diferencial (de corriente residual)....35 Reacondicionamiento de celdas....................36 Proceso de preparación de la puesta en marcha..............37 Manejo................................39 Manejo del variador........................39 Reseteo del esquema de protección..................40 Mantenimiento............................41 10.1 Introducción..........................41 10.2 ...............................42 10.3 Desconexión del VF y acceso por puertas................43 10.3.1 Sistema de enclavamiento mec‐nico..................43 10.3.2...
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Especificaciones del sistema de 9 celdas................64 Filtro de salida de 9 celdas, capacitancia................65 Filtro de salida de 9 celdas, inductancia................66 Calidad...............................67 Marca CE y directivas para los productos SINAMICS PERFECT HARMONY GH180..67 Marca CE..........................68 Marca CE en accionamientos de potencia (PDS)..............69 Lista de abreviaturas..........................71 Abreviaturas...........................71...
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Índice GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
La presente documentación contiene la información m‐s importante sobre temas de seguridad para los VF SINAMICS PERFECT HARMONY GH180. Se trata de información adicional importante, pero no sustituye a las instrucciones de servicio ni a otra documentación del producto contenida en su CD.
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Introducción 1.1 Introducción GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Encontrar‐ m‐s información sobre seguridad industrial en: http:// www.siemens.com/industrialsecurity. Los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas para hacerlos aún m‐s seguros. Siemens recomienda expresamente actualizar los programas y equipos tan pronto como estén disponibles las correspondientes actualizaciones y usar siempre las versiones actuales de los productos.
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Información de seguridad GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Información general de seguridad Uso adecuado Los variadores de media tensión SINAMICS PERFECT HARMONY GH180 siempre se deben instalar en salas eléctricas cerradas. El variador se conecta a la red eléctrica industrial a través de un interruptor autom‐tico que, a su vez, est‐ conectado eléctricamente al control del VF a fin de posibilitar las funciones de protección del variador.
Consignas de seguridad 3.2 Cumplimiento de las cinco reglas de seguridad Cumplimiento de las cinco reglas de seguridad GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Consignas de seguridad 3.3 Información y advertencias de seguridad Información y advertencias de seguridad GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
● Evite el pl‐stico, el Styrofoam™, el vinilo y otros materiales no conductores. Se trata de excelentes generadores de cargas electrost‐ticas y no ceden su carga f‐cilmente. ● Al devolver componentes a Siemens Industry, Inc. utilice siempre embalajes seguros frente a las descargas electrost‐ticas. Esto limita todo daño posterior debido a ESD.
Consignas de seguridad 3.4 Componentes sensibles a ESD ● Evite el contacto físico con componentes electrónicos. Si hay que realizar un trabajo absolutamente esencial en esos componentes, se debe usar uno de estos equipos protectores: – Pulsera ESD puesta a tierra –...
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Consignas de seguridad 3.4 Componentes sensibles a ESD GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Descripción Detalles de los armarios 4.1.1 Alcance de suministro 4.1.2 Sección de entrada/salida Sección de entrada/salida ● La sección de entrada/salida aloja b‐sicamente las conexiones del lado de red (L1-L3) y del lado de carga (T1-T3). ● Las conexiones de barras son accesibles mediante placas pasacables superior e inferior. ●...
Descripción 4.1 Detalles de los armarios ● Un botón de restablecimiento de fallos ● Un potenciómetro de velocidad manual Selector Off-Local-Remoto El selector Off-Local-Remoto es el conmutador de selección de tres posiciones est‐ndar que se monta en la parte delantera del variador. Si el conmutador est‐ en la posición OFF, se inhibir‐...
Descripción 4.1 Detalles de los armarios Puerto Ethernet La puerta de control est‐ provista de un puerto Ethernet. Este puerto se puede usar para ayuda en la depuración, y para la carga y descarga de comunicación de datos con el controlador NXG.
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Descripción 4.1 Detalles de los armarios GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Preparación para el uso Transporte, manipulación y almacenamiento GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Preparación para el uso 5.1 Transporte, manipulación y almacenamiento GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Montaje 6.2 Métodos correctos de anclaje de armarios Métodos correctos de anclaje de armarios Los orificios para los tornillos de anclaje se localizan en el canal de montaje de la base, típicamente a 25,4 mm (1") de los bordes frontal y posterior, y a 102 mm (4") de los lados. Consulte los detalles de montaje en los planos proporcionados.
Conexiones eléctricas Elementos eléctricos en general GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Conexiones eléctricas 7.2 Cableado externo de la instalación Cableado externo de la instalación GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Conexiones eléctricas GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Conexiones eléctricas 7.4 Directrices de instalación con CEM Directrices de instalación con CEM GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Conexiones eléctricas 7.5 Directrices de desmontaje e instalación de placas pasacables Directrices de desmontaje e instalación de placas pasacables Directrices de desmontaje e instalación de placas pasacables Es necesario desmontar las placas pasacables para terminar la instalación de los cables de potencia de entrada y salida.
Para obtener información específica sobre los bloques de terminales, consulte la control de este manual. Nota Terminales reservados disponibles Consulte con Siemens la posibilidad de terminales adicionales necesarios para sistemas personalizados. PELIGRO Riesgo de descarga eléctrica Deben seguirse las precauciones est‐ndar de seguridad y los códigos locales durante la instalación del cableado externo.
Conexiones eléctricas 7.7 Paradas de emergencia Paradas de emergencia Sección de control " para detalles sobre la Consulte la sección de este manual titulada " incorporación de un Paro de emergencia en el esquema de protección de entradas coordinado. GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Conexiones eléctricas Consulte también Sección de control (P‐gina 19) GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Puesta en marcha Compatibilidad con dispositivos de protección diferencial (de corriente residual) PRECAUCIÓN Incompatibilidad con dispositivos de protección diferencial (de corriente residual) Si este equipo se conecta a una red de alimentación protegida por un dispositivo de protección diferencial (de corriente residual), esto puede ocasionar daños materiales o lesiones leves.
Para obtener m‐s información sobre el acondicionamiento de celdas de potencia, póngase en contacto con la f‐brica de Siemens. GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
LV-NKN-CS-0006 y preparar el VF para el procedimiento de puesta en marcha. 2. Asegúrese de que el procedimiento de la lista de comprobación de la preparación de la puesta en marcha est‐ terminado antes de que llegue el personal cualificado de Siemens para poner en marcha el VF.
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Puesta en marcha 8.3 Proceso de preparación de la puesta en marcha GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Manejo del variador Antes de realizar cualquier trabajo en el equipo, consulte el capítulo "Notas de seguridad" de este manual. Solo el personal cualificado de Siemens deber‐ poner en marcha el VF. PELIGRO SOLO personal cualificado Solo personal formado puede utilizar un variador SINAMICS PERFECT HARMONY GH180..
"Alarmas y fallos principales del variador" de este manual y protección, lea el apartado póngase en contacto con el personal técnico de Siemens. Reseteo del esquema de protección 1. En el compartimento de control, resetee el LFR mediante SW2 o mediante el pulsador de rearme con llave.
Mantenimiento 10.1 Introducción Consulte también Servicio y soporte técnicos (P‐gina 59) GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Mantenimiento 10.2 10.2 GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Mantenimiento 10.3 Desconexión del VF y acceso por puertas 10.3 Desconexión del VF y acceso por puertas 10.3.1 Sistema de enclavamiento mec‐nico Sistema de enclavamiento mec‐nico El variador puede bloquearse mec‐nicamente utilizando un enclavamiento por llaves. Por razones de seguridad, es posible que el variador se suministre con un sistema con llave que enclava las puertas para restringir el acceso del personal.
Consulte los detalles adicionales en el Maintenance Manual (Manual de mantenimiento preventivo de Siemens) (A5E029443101A). Nota Es necesaria la asistencia del departamento de atención al cliente de Siemens para obtener la información de inspección completa. GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520...
Los intervalos reales para realizar los procedimientos de mantenimiento dependen de las condiciones ambientales y de funcionamiento de la instalación particular. Siemens ofrece asistencia técnica a sus clientes en forma de contratos de servicio. Para obtener m‐s detalles, póngase en contacto con su sucursal o delegación.
Mantenimiento 10.5 Retoque de la pintura 10.5 Retoque de la pintura GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Contacto para medidas de limpieza En caso de contaminación, póngase en contacto con el departamento de atención al cliente Servicio y soporte técnicos . de Siemens. Consulte el apéndice 10.6.2 Eliminación de acumulaciones de polvo GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520...
ADVERTENCIA Solo personal cualificado Debido a la modularidad del diseño del VF SINAMICS PERFECT HARMONY GH180 , la sección de mantenimiento y procedimiento de puesta a tierra no abarca todas las variaciones de tipos de equipos o instalaciones. Siemens recomienda encarecidamente que solo se permita a personal cualificado realizar el mantenimiento de los sistemas SINAMICS PERFECT HARMONY .
Mantenimiento 10.7 Desmontaje y sustitución Consulte el listado de piezas sustituibles y no sustituibles por el cliente en el capítulo de este Repuestos . manual titulado Nota Los fallos debidos a celdas de potencia concretas requieren sustituir la celda completa. 10.7.3 Sustitución del medio filtrante 10.7.4...
Mantenimiento 10.7 Desmontaje y sustitución 10.7.5 Sustitución del teclado montado en la puerta Sustitución del teclado montado en la puerta: 1. Abra el interruptor de entrada principal. 2. Abra el armario. 3. Desconecte la conexión de alimentación y comunicaciones, y el conector de 9 pines del teclado.
Mantenimiento 10.7 Desmontaje y sustitución 10.7.6 Procedimiento de desmontaje de celdas de potencia 10.7.7 Sustitución de la tarjeta CompactFlash Consulte la figura siguiente cuando sustituya la tarjeta CompactFlash. Ranura de inserción de la tarjeta CompactFlash Figura 10-1 Rack de control digital de NXGpro: CompactFlash GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
1. Retire la tarjeta CompactFlash de la ranura CompactFlash situada en el rack de control digital de NXGpro. 2. Copie los datos almacenados en la tarjeta antigua a la nueva tarjeta original Siemens. 3. Coloque la tarjeta nueva en la ranura CompactFlash del DCR.
4. Antes de reparar una placa de circuito impreso (PCB), asegúrese de que se toman las medidas de protección adecuadas contra descargas electrost‐ticas (ESD). – Todos los envíos de placas que realiza Siemens se efectúan dentro de una bolsa de protección ESD. Deben permanecer dentro de esta bolsa durante el transporte y el almacenamiento.
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8. Vuelva a colocar todos los conectores, cables de cinta y mazos de cables extraídos. 9. Coloque la PCB extraída en la bolsa de protección ESD en caso de que la devuelva a Siemens para analizarla. GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520...
Repuestos 11.1 Repuestos sustituibles GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Repuestos 11.1 Repuestos sustituibles GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Eliminación y reciclado 12.1 Eliminación de componentes de dispositivos GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Eliminación y reciclado 12.1 Eliminación de componentes de dispositivos GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
VF SINAMICS PERFECT HARMONY GH180 Siemens. Para obtener m‐s detalles, póngase en contacto con su centro de llamadas de servicio técnico o delegación regional.
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Las personas de contacto pueden cambiar. Encontrar‐ las personas de contacto actuales en el cat‐logo de servicio técnico de Siemens AG A&D: www.automation.siemens.com/partner GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Datos técnicos Condiciones ambientales de almacenamiento, transporte y funcionamiento Tabla B-1 Condiciones ambientales generales Almacenamiento Transporte Funcionamiento CONDICIONES AMBIENTALES CLIMÁTICAS Temperatura ambiente +5 °C a +40 °C –25 °C a +60 °C +5 °C a +40 °C según IEC 60721 3-2, clase 2K2 Humedad relativa del aire <95% (el VF debe estar totalmente seco antes de su puesta en marcha)
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Datos técnicos B.1 Condiciones ambientales de almacenamiento, transporte y funcionamiento Almacenamiento Transporte Funcionamiento Condiciones ambientales biológicas según la clase según según según IEC 60721-3-1 IEC 60721-3-2 IEC 60721-3-3 Sustancias mec‐nicamente 1S1 se 2S1 según IEC 60721-3-2 3S1 según IEC 60721-3-3 activas gún IEC 60721-3-1 con la adición de contenido de...
Datos técnicos B.2 Tabla de especificaciones de las celdas de potencia Tabla de especificaciones de las celdas de potencia GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Datos técnicos B.3 Especificaciones del sistema de 9 celdas Especificaciones del sistema de 9 celdas GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Datos técnicos B.4 Filtro de salida de 9 celdas, capacitancia Filtro de salida de 9 celdas, capacitancia GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Consulte al departamento de ingeniería de Siemens acerca del dimensionamiento de los filtros de salida del VF, y de los detalles de las interfaces eléctricas y mec‐nicas con el VF.
Calidad Marca CE y directivas para los productos SINAMICS PERFECT HARMONY GH180 La marca CE identifica productos que cumplen las directivas de la UE pertinentes. La marca CE no es un sello de calidad. Se creó para garantizar a los usuarios finales unos productos seguros en la libre circulación de bienes dentro de la Comunidad Económica Europea (CEE) y la Comunidad Europea (CE).
Calidad C.2 Marca CE Marca CE La aplicación de la Marca CE otorga la presunción de conformidad con las directivas de la UE. La marca CE es obligatoria para todos los productos sujetos a una Directiva Europea (que prevé la marca CE para estos productos) que salen al mercado en el Espacio Económico Europeo.
Calidad C.3 Marca CE en accionamientos de potencia (PDS) Marca CE en accionamientos de potencia (PDS) GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
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Calidad C.3 Marca CE en accionamientos de potencia (PDS) GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Lista de abreviaturas Abreviaturas Este apéndice contiene una lista de los símbolos y abreviaturas que se usan habitualmente en este grupo de manuales. Tabla D-1 Abreviaturas usadas habitualmente Abreviatura Significado • Función AND booleana Suma o función OR booleana ∑ Sumatorio µ...
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Lista de abreviaturas D.1 Abreviaturas Abreviatura Significado Decibelio Corriente continua Rack de control digital Sistema de control distribuido decel Deceleración deg, ° Grados División Demanda Error Muy baja tensión Compatibilidad electromagnética Fuerza electromotriz Interferencia electromagnética Fuente de alimentación de encóder Descarga electrost‐tica Bomba eléctrica sumergible ESTOP, e-stop...
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Lista de abreviaturas D.1 Abreviaturas Abreviatura Significado Entradas/Salidas Sobrecorriente instant‐nea Input Protection 1.000 (p. ej. kOhm) kilohercios Kilovoltios Mil voltamperios Kilovatio Inductancia Red de ‐rea local Libras (peso) Pantalla de cristal líquido Carga Diodo emisor de luz Relé biestable de fallo LOTO Bloqueo/señalización Lím...
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Lista de abreviaturas D.1 Abreviaturas Abreviatura Significado Pulsador Ordenador personal o circuito impreso Placa de circuito impreso Proporcional Integral Derivativo Controlador lógico programable Lazo enganchado en fase Potenciómetro Pico a pico Partes por millón Impulsos por revolución Medidor de calidad de servicio ProToPS Estrategia de protección tolerante del proceso PSDBP...
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Lista de abreviaturas D.1 Abreviaturas Abreviatura Significado TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol (Protocolo de control de transmisión/ Protocolo Internet) Distorsión total de armónicos Sobrecarga térmica Punto de prueba par, τ Transmitir (comunicaciones RS232) Sistema de alimentación ininterrumpida Tensión, Voltios Voltamperios V AC Voltios AC Variable...
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Lista de abreviaturas D.1 Abreviaturas GH180 refrigerado por aire: Instrucciones de servicio de 6SR520 Instrucciones de servicio, AB, A5E39390112C...
Glosario Álgebra booleana Una forma de reglas matem‐ticas desarrolladas por el matem‐tico George Boole que se utilizan en el diseño de sistemas digitales y lógicos. AND es una función lógica booleana cuya salida es true si todas las entradas son true (verdadero).
Glosario Carga La carga es un proceso mediante el cual se transmite información desde el variador a un dispositivo remoto, como un PC. El término "cargar" implica la transmisión de un archivo completo de información (p. ej., el programa del sistema), y no la comunicación interactiva continua entre los dos dispositivos.
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Glosario compensar una disminución de la velocidad debida al estatismo de carga. Por ejemplo, un motor con una velocidad a plena carga de 1760 rpm tiene un deslizamiento de 40 rpm. La velocidad en vacío sería 1800 rpm. Si la corriente de la placa de características del motor es de 100 A, el variador envía una forma de onda de 60 Hz al motor (a plena carga);...
Glosario Deslizamiento El deslizamiento es la diferencia entre la frecuencia eléctrica del est‐tor del motor y la frecuencia mec‐nica del rotor del motor, normalizada a la frecuencia del est‐tor como se muestra en la siguiente ecuación: Deslizamiento = (ωS - ωR) / ωS Diario de incidencias Los mensajes de fallo se guardan en la memoria, de forma que el operador puede verlos m‐s tarde.
Glosario ESD es el acrónimo de ElectroStatic Discharge (descarga electrost‐tica). ESD es un efecto eléctrico secundario no deseable que aparece cuando las cargas est‐ticas se acumulan en una superficie y se descargan en otra. Cuando intervienen circuitos impresos, se pueden producir posibles efectos secundarios como daños en los componentes y el funcionamiento anómalo, debido a la naturaleza sensible a las cargas electrost‐ticas de los componentes del circuito impreso.
Glosario múltiples variables que el usuario puede seleccionar. Esta información se muestrea en cada ciclo de lazo lento del control (generalmente de 450 a 900 veces por segundo). Si se produce un fallo, el registro se congela un número determinado de muestreos tras el evento de fallo, y las muestras de datos anteriores y posteriores a la condición de fallo se registran para permitir el an‐lisis posterior al fallo.
Glosario contactos etiquetados, colocados en serie y conectados a una única bobina de relé (o bloque de función) a la derecha. Memoria La memoria es el ‐rea de almacenamiento de trabajo para el variador, que es un conjunto de chips de RAM. Microprocesador Un microprocesador es una unidad central de procesamiento (CPU) que existe en un único chip de silicio.
Glosario Normalmente abierto (NA) Normalmente abierto hace referencia al contacto de un relé que est‐ abierto cuando la bobina no est‐ conectada a la alimentación. Normalmente cerrado (NC) Normalmente cerrado hace referencia al contacto de un relé que est‐ cerrado cuando la bobina no est‐...
Glosario suma de este error a lo largo del tiempo y (3) la variación del error con el tiempo. Las contribuciones de cada uno de estos tres componentes a la salida se combinan para crear una única respuesta de salida. La parte con la que cada componente contribuye puede programarse a través de par‐metros de ganancia.
(2) SOP, cuando se utiliza como extensión a un nombre de archivo, se refiere al System Operating Program. SOP Utilities Programa contenido en la Tool Suite de Siemens que se utiliza para convertir entre texto y código m‐quina. También se puede utilizar para cargar y descargar archivos a través de la conexión RS232.
Tool Suite Es la suite de programas desarrollada por Siemens que permite un acceso m‐s f‐cil al variador para la programación y supervisión. Consta de los siguientes componentes: ● Tool Suite Launcher: También denominado Tool Suite; se utiliza para coordinar otras herramientas.
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Glosario Es un acrónimo del control Voltios por Hercio, uno de los modos de control del variador. Este modo est‐ concebido para múltiples motores conectados en paralelo. Por tanto, inhabilita el rearranque al vuelo y el bypass r‐pido. En esencia, se trata de un control vectorial de lazo cerrado sin ajuste fino (menor ancho de banda obtenido al reducir la ganancia) de los reguladores de corriente.