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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
es la señal de alimentación (de la UPM). El conector
de 6-pin DIN es del tacómetro y tipicamente se
conecta a S3 en la UPM. Para esquemas completos
de especificaciones referirse al Apéndice C del
Manual de Usuario del SRV02-ET.
Figura 4-8 Esquema de conexión del Tacómetro
Potenciómetro: Se encuentra previamente instalado.
Es de un sensor de un solo giro de 10k Ohm, sin tope
físico. Su rango eléctrico es de 352 grados. Está
polarizado de forma que un voltaje de +/- 12 V
proporciona resultados en un rango de +/- 5 V, sobre
el rango de 352 grados. Bajo operaciones normales,
la terminal #3 debe medir +5 V mientras que la
terminal #1 debería medir -5 V. La señal real está
disponible en la terminal #2. está cableado a dos mini
sockets de 6-pin DIN en paralelo y su señal suele
estar disponible en S1 cuando se conecta a la UPM.
El segundo conector mini Din S2 se usa para
conectar los módulos rotatorios.
Figura 4-9 Esquema de conexión del Potenciómetro
Encoder: El encoder óptico mide la la posición
angular del eje de carga. Ofrece alta resolución y
medidas de ángulos relativos del eje (a diferencia del
potenciómetro el cual solo mide un ángulo absoluto
desde la posición predefinida 0º).
El encoder envía una señal digital y debe conectarse
directamente con la terminal de la tarjeta de
adquisición de datos utilizando un cable estándar de
5-pin DIN. NOTA: NO se debe conectar la señal del
encoder a la UPM.
Figura 4-10 Esquema de conexión del Encoder
Figura 4-11 Tarjeta de adquisición de datos MultiQ
Para mayor referencia de las conexiones (tipo de
cable y voltajes) ver la tabla anexo.
Conexión lógica (Software)
Una vez realizada la conexión física, no deben
alimentarse los amplificadores, debe revisarse que la
terminal de la tarjeta MultiQ esté iluminada. (sino
enciende el LED es posible que requiera cambio de
fusible).
Crear un modelo: se inicia MatLab, y se construye un
diagrama en Simulink como el que se muestra a
continuación. Se utiliza la librería SIMULINK de los
bloques comunes y los elementos correspondientes a
la tarjeta de adquisición. El bloque del encoder está
disponible en la librería de WinCON/QUANSER
Toolbox/QUANSER Q4 Series, es indispensable
asegurarse
de
que
compatible con la tarjeta MQ4. También están
disponibles:
Entradas
Digitales, la salida PWM y el Timer Watchdog.
se
seleccionó
el
y
Salidas
Analógicas
Laboratorio de Mini-Robótica
bloque
y
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