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Un ejemplo de este telegrama puede ser PS3D00000009600092(CR) que
provocará un escáner 3D de dos pasadas a una velocidad de 9 entre el ángulo
azimutal 0 y 96.000 (en pasos).
El significado de los parámetros del telegrama se detalla a continuación:
• X
: Es el ángulo azimutal de inicio de pasada θ
1...6
se detalla en la Figura 1 y con la misma codificación que en la función
mover.
El rango de valores admisibles para θ es de 000000 a 096000.
• X
: Es el ángulo azimutal de final de pasada θ
7...12
Figura 1) con la misma codificación que en la función mover.
El rango de valores admisibles para θ es también de 000000 a 096000.
• X
: Es la velocidad angular azimutal. Este valor debe estar comprendido
13
entre 1+48 y 63+48. La velocidad de oscilación en rpm puede calcularse
multiplicando (X
directamente relacionada con la resolución del escaneado 3D en la
dirección azimutal. El TL3D envía un escáner 2D cada 50 ms en cualquier
comando PS3D.
• X
: Es el número de pasadas que se desean hacer entre θ
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Entendiendo por pasada un recorrido ascendente o descendente. Este
valor debe estar comprendido entre 1+48 y 63+48.
NOTA: El dispositivo considerará la primera pasada como ascendente, en
caso contrario realizará una pasada menos. Si se desea realizar un
escáner continuo introduzca el valor 0. Podrá detener el escáner continuo
mediante la función SC.
Respuesta: La respuesta a este telegrama consistirá en un conjunto de
bloques de datos. Cada bloque equivale a un escáner 2D en formato SCIP 2.0
excepto la primera línea recibida. La estructura de esta respuesta es:
Manual de Usuario UnoLaser 30M135Y
Página 12 de 13
(LF)(LF)QT(LF)
00P(LF)
- 48) por 0'22859. La velocidad de oscilación está
13
Ingeniería UNO
medido en pasos como
i
medido en pasos (ver
f
y θ
.
i
f
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