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Controlador proporcional más integral (PI)
La caída causada por el controlador proporcional
puede ser corregida agregando al sistema un
controlador integral (de restablecimiento). Cuando el
sistema se ha estabilizado, se sintoniza el valor
integral (de restablecimiento) a fin de acercar la
temperatura o el valor del proceso al punto
establecido. La acción integral (de restablecimiento)
determina la velocidad de la corrección. Sin embargo,
esta acción podría aumentar el sobrepaso que se
produce en el arranque del equipo o cuando se cambia
el punto establecido. Un exceso de integral (de
restablecimiento) producirá inestabilidad en el
sistema.
La acción integral (de restablecimiento) se elimina
cuando el valor del proceso está fuera de la banda
proporcional.
El restablecimiento se mide en unidades de
repeticiones por minuto. Un valor de restablecimiento
bajo produce un acción integral lenta.
La acción integral se mide en minutos por repetición
(inverso del restablecimiento). Un valor integral bajo
produce un acción integral rápida.
Para ver o cambiar el valor de restablecimiento o
integral de la salida 1, utilice Integral 1 [It1`] o
Restablecimiento 1 [rE1`] (menú de PID 1).
Aparecerá "integral" si se fija el parámetro Tipo de
unidades [Unit] (menú global) en [``S1]; aparecerá
"restablecimiento" si se fija [Unit] en [``US].
Controlador proporcional más integral más
derivativa (PID)
El controlador derivativa (compensación de excedente)
se utiliza para minimizar el sobrepaso en un sistema
controlado por acción PI. La derivativa (compensación
de excedente) ajusta la salida de acuerdo con la
velocidad de cambio de la temperatura o valor del
proceso. Un exceso de derivativa (compensación de
excedente) producirá lentitud en el sistema.
La acción de compensación de excedente es activa
únicamente cuando el valor del proceso está dentro de
un intervalo equivalente a dos veces el valor
proporcional a partir del punto establecido.
Para ver o cambiar la derivativa de la salida 1 (o
compensación de excedente), utilice Derivativa 1
[dE1`] o Compensación de excedente 1 [rA1`] (menú
de PID 1). Aparecerá "derivativa" si se fija el
parámetro Tipo de unidades [Unit] (menú global) en
[``S1]; aparecerá "compensación de excedente" si se
fija [Unit] en [``US].
Watlow Serie 96
Valor integral
1 minuto
2 minutos
3 minutos
4 minutos
Tabla 5.7 — Conversión entre valores integrales y de
restablecimiento.
Punto establecido
Caída
Figura 5.7a — Controlador proporcional más integral.
Sobrepaso reducido
Punto establecido
Desaceleración del calentamiento
Figura 5.7b — Controlador PID.
Valor de restablecimiento
equivalente
1 repetición por minuto
0.5 repeticiones por minuto
0.33 repeticiones por minuto
0.25 repeticiones por minuto
Caída corregida
Banda proporcional
Tiempo
Banda proporcional
Banda proporcional x 2
Tiempo
Características
■
5 .7
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