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Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Definición del punto cero en la serie MR-C3000:
Cuando se define el punto cero en un controlador MR-C3000, se debe declarar un grupo.
ZERO G8B, 80, 120, 115, 80, 117, 88, 95, 120
'Define el punto cero del grupo 8B(servos
#8~#15)
En los controladores de la serie MR-C2000, el valor del punto cero debe estar entre 80~120.
MOTOR
Define el servo a utilizar.
Sintaxis
Controlador de la serie MR-C2000:
- Sintaxis: MOTOR [número de motor]
Controlador de la serie MR-C3000:
- Sintaxis: MOTOR [número de motor] / [Grupo]
Explicación del comando
Selección del servo en la serie MR-C2000:
En los controladores de la serie MR-C2000, existen 6 puertos para los servos (#0~#5). Los número que puede usar para
definir un motor son 0~5. Si quiere usar todos los servos a la vez, use el número 6.
Si no se define un número para el servo, el motor no funcionará. Solo puede usar número del 0~6 como valor del
[número de motor].
Ex1) MOTOR 6
'Se usan todos los motores (#0~#5)
Ex2) MOTOR 2
'Se usa el motor #2
Selección de un servo en la serie MR-C3000:
En los controladores de la serie MR-C3000, existen 32 puertos para 32 servos. Cada motor puede ser definido
mediante [número de motor]. Los grupos de motores se definen con [grupo de motores]. Puede usar números, constantes
o variables de tipo Byte para [número de motor].
Ejemplo del comando
Ex 1) MOTOR 0
'Se usará el servo #0
Ex 2) MOTOR G6A
' Se usará el grupo de servos 6A (#0~#5).
MOTOR G6C
' Se usará el grupo de servos 6C (#12~#17)
Ex 3) MOTOR G8A
' Se usará el grupo de servos 8A (#0~#7)
Ex 4) Seleccionando el servo mediante una variable
DIM I AS BYTE
FOR I = 0 TO 31
'Se usaran los servos (#0~#31) mediante la variable I'
MOTOR I
NEXT I
Ex 5) MOTOR G24
'se usará el grupo de servos 24 (#0~#23)
Ex 6) MOTOR ALLON
'Se usarán todos los servos.
MOTOROFF
Desconecta un servo.
Sintaxis
Controlador de la serie MR-C2000:
- Sintaxis: MOTOROFF [número del motor]
Controlador de la serie MR-C3000:
- Sintaxis: MOTOROFF [número de motor] / [grupo]
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Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Explicación del comando
El comando MOTOROFF es el mismo que el comando MOTOR.
MOVE
maneja varios servos a la vez.
Sintaxis
Controlador de la serie MR-C2000:
-Sintaxis: MOVE [ángulo del motor0], [ángulo del motor1], ...., [ángulo del motor5]
Controlador de la serie MR-C3000:
-Sintaxis: MOVE [grupo], [ángulo del motor n], ....
Explicación del comando
Comando Move en el controlador de la serie MR-C2000:
El comando MOVE hace que un servo se desplace hasta el ángulo deseado. Durante su uso, la función PWM se
deshabilita. El rango del [ángulo del motor] debe ser entre 10 ~190. Si quiere mover los servos #1,#3, y #4, la sentencia
debería ser como esta:
MOVE 60,
, 100, 120
Si quiere mover solo el motor #2, se parecería a este ejemplo.
MOVE, 140
Este proceso pude resultar complicado, especialmente si se quieren mover 6 servos a la vez.
. Sería más sencillo si se usara un "control de servos en tiempo real".
Si se usa un motor DC, 100 significa 'stop', 190 velocidad máxima con rotación inversa y 10 velocidad máxima con
rotación normal.
Use el comando WAIT, para usar el motor después de enviar este comando.
Ejemplo del comando
MOVE 100, 50, 140, 120, 80, 40
MOVE 120, , , 160
MOVE , 70, 100
MOVE , , , , , 100
Comando Move con un controlador de la serie MR-C3000:
En el controlador de la serie MR-C3000, los puertos para los servos y para PWM sin diferentes. De manera que
puede usar el comando Move y PWM al mismo tiempo.
Ejemplo del comando
EX 1)
MOVE
G6A, 85, 113, 72, 117, 115, 100
MOVE
G6C, 75,
, 96, 123,
, 122
MOVE
G8A, 85, 113, 72, 117, 115, 100, 95, 45
EX 2)
MOVE
G24, 85, 113, 72, 117, 115, 100
Es lo mismo que;
MOVE24 85, 113, 72, 117, 115, 100
SPEED
Configura la velocidad de un servo
Sintaxis
- Sintaxis: SPEED [velocidad del motor]
Explicación del comando
El comando SPEED configura la velocidad de un servo usado por el comando MOVE. En los controladores de la
serie MR-C2000 , puede usar números, o constantes entre 1~15 como valor de [velocidad del motor]. En los
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