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1.5
Piloto automático
Solo utiliza un piloto automático Pixhawk 2 que funciona con el software ArduPilot Copter. ArduPilot es un control
de vuelo de código abierto según el protocolo de comunicación MAVlink. Pixhawk 2 ejecuta un procesador ARM
Cortex-M4 STM32F427 con 2 MB de memoria flash y 256 KB de RAM. Combinado con una serie de interfaces
CAN, I2C, SPI, PWM y UART, Pixhawk 2 utiliza un conjunto de sensores a bordo para calcular la orientación y el
movimiento de Solo en el vuelo. Estos datos se ingresan en los algoritmos de estimación de posición y navegación
inercial de ArduPilot y se combinan con entradas de control para enviar comandos al sistema de propulsión de
Solo.
1.6
Propulsión
Solo utiliza cuatro motores 880 K sin escobillas y cuatro mandos autoajustables para la propulsión. Para tener
control y eficiencia aerodinámica, dos motores giran en sentido horario y dos motores giran en sentido antihorario.
La navegación en el aire se logra al mezclar la propulsión de los cuatro motores para accionar el control del vuelo
junto con los ejes de alabeo, cabeceo y guiñada.
Cada uno de los cuatro motores está numerado mediante la marca en el brazo. Estos números corresponden a los
cálculos del piloto automático para estos comandos y se utilizan para indicar los procedimientos de reemplazo del
motor. Un Mando de velocidad electrónico (ESC) controla cada uno de los motores y regula la rotación de estos
para alcanzar la velocidad que ordena el piloto automático.
1.7
Significado de las LED
Las cuatro LED de Solo indican su estado durante la puesta en marcha y el vuelo.
•
Blanco sólido (adelante) y rojo sólido (atrás):
•
Blanco parpadeante (adelante) y rojo
parpadeante (atrás):
•
Rojo intermitente que alterna entre
la parte de adelante y de atrás:
•
Arco iris intermitente:
•
Verde sólido y luego se apaga una por una:
•
Verde sólido sin apagado automático:
03
02
Figura 1.6.10.1: Orden del motor de Solo
Configuración listo para volar, vuelo estándar
Solo está volando bajo el control del piloto automático
Se perdió la señal del mando
actualización en progreso
Puesta en marcha realizada correctamente
La puesta en marcha no se realizó correctamente, reinicie Solo
01
04
5
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