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Calibración
Para que los servomotores estén correctamente alineados al momento de el ensamblaje, éstos
deben tener un giro inicial de 90°, a excepción del servo de la garra cuyo giro inicial debe ser
de 25°. Esta calibración puede ser realizada a mano (atornillando la hélice al servo y rotando
manualmente los servomotores) o mediante código para una mayor precisión (recomendado).
El código de calibración utilizando los pines digitales del Arduino [Conexión Directa] es el
siguiente:
#include
<Servo.h>
Servo
base, left, right,
void
setup()
{
Serial.begin(9600);
base.attach(11);
left.attach(10);
right.attach(9);
claw.attach(6);
}
void
loop()
{
base.write(90);
left.write(90);
right.write(90);
claw.write(25);
delay(300);
}
claw;
// 4 objetos servo
// servo base, pin 11 Arduino
// servo izquierdo, pin 10 Arduino
// servo derecho, pin 9 Arduino
// servo garra, pin 6 Arduino
// servo base, rotado 90° inicialmente
// servo izquierdo, rotado 90° inicialmente
// servo derecho, rotado 90° inicialmente
// servo garra, rotado 25° inicialmente
// una actualización constante puede dañar los servos
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