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Teniendo en cuenta la ampliación de espacio proporcionado al programa por el Basic Stamp
2, cabe pensar que en un EEPROM se puede almacenar más de un comportamiento de un
robot. Por tanto, debe encontrar una manera sencilla de poder conmutar ambos
comportamientos.
Podría
además
modificar
ciertos
parámetros
operativos.
El
microcontrolador Next Step le permite realizar todos estos cambios a través de una sencilla
Interfaz de Operador (Operator Interface). Al instalar los jumpers J-A y J-B, conecta los
LEDs a los pines I/O 6 y 7. Estos pueden activarse con una orden HIGH y desactivarse con
una orden LOW. Al instalar los jumpers J-C y J-D, conecta los Botones a los pines I/O 4 y 5
que pueden activarse con la orden BUTTON. Al utilizar un sistema binario de numeración
con los LEDs, puede conmutar hasta 4 programas internos. Gracias a esta Interfaz de
Usuario es muy fácil ampliar la flexibilidad de sus programas modificando l o s parámetros
"sobre la marcha".
Salida del Servo Multiplexor/Bumper
Una de las características principales del microcontrolador Next Step es que permite
conectar un servo y un bumper a la misma línea I/O. Esto es posible gracias a la impedancia
de salida del servo que es lo suficientemente alta para permitir la conexión de un bumper a
través de resistencias tipo pull-down y pull-up y a su vez permite un funcionamiento normal.
El proceso es el siguiente: El servo se actualiza en modo normal enviando un PULSOUT, a
continuación realiza una pausa (PAUSE) de 10 mS h 20mS. Después la línea I/O se
convierte en salida y el pin lee el estado; La línea I/O se convierte en salida de nuevo y
envía un comando LOW. Para ello es necesario que el bumper sea un SPDT, es decir,
bumper unipolar que esté cableado tal y como aparece en la ilustración y que la condición
normal, es decir, no bumper, esté en posición "pull down".
S310160 Circuito Next Step para Basic Stamp y Basic X24
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