Leuze electronic CML 720i Descripción Técnica página 83

Objetos específicos de CANopen (módulo 1)
Parámetros
Device Type (tipo de equipo)
Error Register (registro de errores)
COB-ID-SYNC
Denominación de producto del receptor
Hardware Revision
Software Revision
Producer Heartbeat Time
PDO_COMMUNICATION_PARAMETER_1
PDO_COMMUNICATION_PARAMETER_2
PDO_COMMUNICATION_PARAMETER_3
PDO_COMMUNICATION_PARAMETER_4
PDO_MAPPING_PARAMETER_1
PDO_MAPPING_PARAMETER_2
PDO_MAPPING_PARAMETER_3
PDO_MAPPING_PARAMETER_4
El siguiente procedimiento estándar para la asignación TPDO (mapping TPDO) puede variar de-
pendiendo del software de configuración utilizado.
Procedimiento estándar para la asignación TPDO (mapping TPDO):
 Coloque el equipo en el estado «Preoperational».
 Ajuste en el TPDO deseado 1 ... 4 (objetos 1800 ... 1803 «PDO Mapping Entry») la COB-ID (subíndice
1) a 0x80000xxx (en este caso, la parte xxx depende del nodo) y transfiera esta COB-ID al equipo.
De este modo se ajusta el bit Invalid y el registro TPDO deja de ser válido.
 Ajuste en el registro de asignación de TPDO deseado (objetos 1A001 ... 1A03 «PD 01 hasta PD 04» )
la entrada para la cantidad de los elementos subsiguientes (subíndice 0, «numOfEntries») a 0 y
transfiérala al equipo.
De este modo se borra una asignación existente.
 Ajuste este registro de nuevo a la cantidad de elementos de asignación deseados, siendo posibles
como máximo 4 elementos.
Transfiera este registro de nuevo al equipo.
 Ajuste las entradas de asignación a los valores deseados. Cada subíndice de asignación contiene un
valor de 32 bits con la siguiente estructura: número de objeto SDO, subíndice y longitud. Normalmente
(dependiendo del maestro utilizado) se pueden seleccionar los ajustes correspondientes en una lista.
 Tras finalizar la asignación, transfiera el objeto de asignación TPDO completo íntegramente al equipo.
 Ajuste en el objeto TPDO (objetos 1800-1803 «PDO Mapping Entry») el tipo de transmisión (subíndice
2 «Transmission Type») y, dado el caso, el event timer (subíndice 5, «Event Timer»).
Leuze electronic
Puesta en marcha - interfaz de bus de campo CANOpen
Index Sub- Tipo Acceso
(Hex) index de da-
(Hex) tos
1000 RO
1001 RO
1005 RW
1008 CONST
1009 CONST
100A CONST
1017 RW
1800 RW
1801 RW
1802 RW
1803 RW
1A00 t32U RW
1A01 t32U RW
1A02 t32U RW
1A03 t32U RW
CML 720i
Valor Valor máx. Default Explicación
mín.
0x008
B0191
0x000
00080
0 Necesario para el meca-
nismo Heartbeat
Características de PDO 1
Características de PDO 2
Características de PDO 3
Características de PDO 4
Objetos asignados
en PDO 1
Objetos asignados
en PDO 2
Objetos asignados
en PDO 3
Objetos asignados
en PDO 4
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