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Varias tareas periódicas
En un proyecto donde se usan varias tareas periódicas, el punto donde comienza
la ejecución del programa después de una conmutación depende de:
• Los ajustes de carga cruzada y sincronización
• Los ajustes de prioridad de las tareas
Como sucede con las tareas continuas, el controlador empieza a ejecutar
el programa inmediatamente posterior al último punto de carga cruzada
y sincronización.
Asimismo, una tarea de mayor prioridad puede interrumpir una tarea de
menor prioridad. Si se produce una conmutación durante la ejecución de la
tarea de mayor prioridad o inmediatamente después, y la tarea de menor
prioridad no se ha completado, los programas y la tarea de menor prioridad
se ejecutan desde el punto en el que se produjo la última carga cruzada.
Este diagrama muestra cómo se ejecutan las tareas con diferentes prioridades
en caso de producirse una conmutación mientras se ejecuta una tarea de
menor prioridad. Tenga en cuenta que los puntos de carga cruzada y
sincronización de este ejemplo están configurados para que solo se ejecuten al
final del último programa dentro de las tareas y no al final de cada programa.
Figura 35 - Ejecución de una tarea periódica normal (sin conmutación)
Publicación de Rockwell Automation 1756-UM535D-ES-P - Noviembre 2012
Programación del controlador redundante
ATENCIÓN: Si usa varias tareas periódicas, programe todas las
salidas cruciales dentro de la tarea de mayor prioridad. Si no
programa las salidas en la tarea de mayor prioridad, el estado
de las salidas podría cambiar al producirse una conmutación.
Capítulo 7
145
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