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4. GUIAS PARA SU USO
En este capítulo se proporcionan las guias de uso del sistema portátil de mapping ZEB-REVO, para
alcanzar los mejores resultados posibles. Antes de realizar la toma de datos, el usuario debería
planificar el recorrido, para identificar posibles áreas potencialmente problemáticas, por ejemplo
entornos pobres en objetos o características diferenciadoras, transiciones de puertas y escaleras.
En esas zonas el usuario deberia planificar como realizar las medidas teniendo en cuenta las
recomendaciones de este capítulo. El plan debe también preveer el "cierre de anillos" cuando sea
posible. Por favor, atienda estas guias para conseguir los mejores resultados. También se
recomienda que los usuarios vean los videos de formación que aparecen en el canal de YouTube
de GeoSLAM.
4.1 EL ENTORNO
El algoritmo usado para procesar los datos brutos de escaneado en una nube de puntos 3D se basa
en las características u objetos en el entorno que se esta escaneando y que se escanean
repetidamente al pasar el operador por la zona escaneada. Para que una característica sea
significativa la relación entre el tamaño y la distancia debe ser aproximadamente 1:10, por
ejemplo a 5 m de distancia para que una característica sea significativa deberia tener un tamaño
de >0.5 m. Entornos "pobres en características" incluyen los espacios abiertos y los pasillos de
paredes suaves o iguales. En ese tipo de pasillos pueden no haber características suficientes en la
dirección de avance del pasillo para que el algoritmo SLAM pueda determinar el movimiento hacia
adelante. En entornos pobres de características recomendamos que se sigan los siguientes pasos:
- Si es posible aumentar el entorno con características adicionales (por ejemplo
cajas en un pasillo o un vehículo aparcado en campo abierto)
- Asegurarse de que cualquiera que sea el número limitado de características
disponibles se escanean repetidamente al moverse a través del entorno, apuntando
el ZEB-REVO en la dirección de la característica. Al hacer esto se miden más puntos
de la característica aumentando asi el enlace necesario que utilizará el algoritmo
SLAM. Esto es particularmente importante cuando la característica está a una
distancia larga (>10m), por ejemplo cuando se escanea un pasillo de paredes iguales
donde la única característica en la dirección de viaje a lo largo del pasillo es la pared
del fondo o la puerta al final del pasillo.
- Evitar escanear objetos en movimiento (por ejemplo peatones o vehículos) ya que
el algoritmo SLAM podría engancharse en esos objetos y tomarlos como
características estáticas.
4.2 CIERRE DE ANILLOS
El algoritmo SLAM usado para procesar los datos brutos escaneados y obtener una nube de
puntos, usa métodos análogos a la técnica usada en una poligonal topográfica, en la que una
posición previa conocida se utiliza para determinar la posición actual. Este método puede dar
como resultado la acumulación de cualquier error introducido, provocando que la medición de la
posición tenga una "deriva". Es una buena práctica en la toma de datos, que se "cierre el anillo" re-
tomando la posición conocida, para que el error acumulado pueda repartirse a lo largo del anillo.
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Manual de usuario ZEB-REVO v1.1.0
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