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Índice
Subíndice
Nombre
0x0800...
«Workpie-
0x081F
ceSet»
1
«Gripping-
Mode»
2
«Gripping-
Force»
3
«Gripping-
Position»
4
«Gripping-
Tolerance»
1) Copia de los datos de proceso
2) Datos actualmente empleados
Tab. 15: Parámetros específicos del equipo
Parámetro «GrippingPosition»
La posición de agarre es el valor que puede introducirse manualmente en la pieza
de trabajo o describirse mediante la orden «TeachGrippingPosition». Tan pronto
se alcance la posición dentro de «GrippingTolerance», se notifica a «StatusWord»
con «GrippedPositionFlag».
Dado que para cada tamaño existen diferentes carreras, los valores permitidos
para el parámetro dependen del tamaño. El rango de valores va desde 0 hasta
el valor de carrera total de la pinza en [mm x 100]. Siendo el valor "0" el estado
abierto y el valor máximo el estado cerrado.
EHPS-...-A-LK
Rango de valores permitido de
[mm x 100]
la carrera total
Valores en estado abierto
[mm x 100]
Valores teóricos en estado
[mm x 100]
cerrado
Tab. 16: Parámetro "GrippingPosition"
Parámetro «WorkpieceNo»
El número para seleccionar un juego de piezas.
– 0: Se utilizan los datos de proceso actuales.
– 1-32: Se utilizan datos del correspondiente «WorkpieceSet».
Parámetro «GrippingMode»
Con este parámetro se puede ajustar un modo de desplazamiento.
Hay 3 modos disponibles:
– Funcionamiento universal: «universal»
– Agarre exterior: «external gripping»
– Agarre interno: «internal gripping»
Modo de agarre
Valor decimal
«universal»
100
«internal gripping»
70
«external gripping»
60
«Invalid»
0
Tab. 17: Modos de agarre
Parámetro «GrippingForce»
La fuerza de agarre se puede ajustar en 4 niveles de fuerza diferentes. Dado
que la fuerza de agarre se genera de forma dinámica a través de la velocidad,
un cambio en el ajuste de la fuerza de agarre también produce un cambio en la
velocidad.
Nivel de fuerza
Valor decimal
Invalid
0
Nivel 1
1
Descrip-
Valor
Lon-
Formato
ción
(ejemplo
gitud
)
[byte]
agarre 2:
aprox.
70 %
– Nivel de
fuerza
de
agarre 3:
aprox.
85 %
– Nivel de
fuerza
de
agarre 4:
100 %
Juegos de
5
RecordT40
piezas de
trabajo con
4 paráme-
tros cada
uno
Descripción
ver índice:
0x0103
Descripción
ver índice:
0x0105
Descripción
ver índice:
0x0101
Descripción
ver índice:
0x0104
16
20
25
0 ... 2150
0 ... 2750
0 ... 3350
0
0
0
2000
2600
3200
Descripción
Los movimientos de apertura y cierre se rea-
lizan con la fuerza ajustada («GrippingForce»)
y, por lo tanto, a la misma velocidad.
El movimiento de apertura se realiza con
la fuerza y la velocidad (resultante) especifi-
cadas en «GrippingForce». El movimiento de
cierre se realiza con la velocidad máxima.
El movimiento de cierre se realiza con la fuerza
y la velocidad (resultante) especificadas en
«GrippingForce». El movimiento de apertura se
realiza con la velocidad máxima.
–
Valor de fuerza
–
aprox. 50 %
Nivel de fuerza
Valor decimal
Nivel 2
2
Nivel 3
3
Nivel 4
4
Tab. 18: Parámetro "GrippingForce"
• La velocidad influye en la fuerza de agarre. La fuerza de agarre no se puede
ajustar linealmente.
• La posición de agarre y la fuerza de agarre no se reajustan.
• El diseño de las mordazas de agarre influye en gran medida en la fuerza de
agarre que debe alcanzarse.
Parámetro «GrippingTolerance»
Con este parámetro, se puede dar una tolerancia a la pinza exclusivamente para
el parámetro «GrippingPosition». Esta función es útil, por ejemplo, cuando se
verifica que la pieza de trabajo es la correcta.
El valor introducido es efectivo en ambos sentidos de «GrippingPosition». Por lo
tanto, el rango de tolerancia total corresponde al doble del valor de tolerancia.
Parámetro
Valor decimal
«GrippingTolerance»
0 ... 255
Tab. 19: Parámetro "GrippingTolerance"
Se puede lograr la siguiente precisión de repetición:
EHPS-...-A-LK
Precisión de repetición
[mm]
Tab. 20: Precisión de repetición
La linealidad del sistema de medición del recorrido a lo largo de toda la carrera es
de:
EHPS-...-A-LK
Linealidad
[mm]
Tab. 21: Linealidad
En el caso de una sustitución de las pinzas, las posiciones memorizadas y
guardadas mediante IO-Link Data Storage de las piezas de trabajo pueden ser
recuperadas por el sistema de medición de recorrido con la siguiente precisión
(más la tolerancia de los dedos de la pinza):
EHPS-...-A-LK
Precisión de sustitución agarre
[mm]
externo
Precisión de sustitución agarre
[mm]
interno
Tab. 22: Precisión de sustitución
Parámetro «WorkpieceSet»
En la pinza se pueden definir, para 32 piezas de trabajo diferentes, 4 parámetros
por pieza
– «GrippingMode»
– «GrippingForce»
– «GrippingPosition»
– «GrippingTolerance»
La descripción de «WorkpieceSet» se realiza exclusivamente mediante los datos
de proceso con las órdenes «LatchData» y «Store». Para el parámetro «Gripping-
Position» no se debe introducir ningún valor, este parámetro puede programarse
mediante aprendizaje con «TeachGrippingPosition».
10.9
Puesta en funcionamiento
Byte-Swap
La asignación de datos correcta puede reconocerse en el bit «Ready». Tras el
encendido, el bit «Ready» se establece como único.
10.10
Datastorage
En Datastorage pueden guardarse los siguientes datos:
– «ApplicationSpecificTag»
– Datos de «WorkpieceSet»:
– «GrippingMode»
– «GrippingForce»
– «GrippingPosition»
– «GrippingTolerance»
10.11
System Commands
A través de los System Commands 160, 161 y 162, la pinza puede funcionar sin
necesidad de introducir previamente datos de proceso válidos.
Los siguientes parámetros se guardan para el funcionamiento a través de System
Commands:
– «GrippingForce»: 1
– «GrippingMode»: Universal
Nombre
Descripción
[Restore Factory Settings]
Restablecimiento de todos los
parámetros a la configuración de
fábrica
Valor de fuerza
aprox. 70 %
aprox. 85 %
aprox. 100 %
Resolución
Tolerancia que
debe registrarse
0,01 mm
0 ... ±2,55 mm
16
20
25
± 0,02
± 0,02
± 0,02
16
20
25
± 0,05
± 0,1
± 0,15
16
20
25
± 0,1
± 0,1
± 0,2
± 0,5
± 0,5
± 0,7
Índice
Valor
0x0002
130
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