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Resumen de contenidos para weendee d2i2
- Página 1 Dron d2i2 Pág. 1 Edición: Guía rápida de instalación y vuelo 30/11/2016 MODELO d2i2 Responsables: Antonio J. Rosado Dron de Interiores Alejandro Moreno Fernando Jiménez...
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Página 2: Tabla De Contenido
Dron d2i2 Pág. 2 Tabla de contenido 1 Descripción de las partes del sistema ................3 1.1 El Dron ........................3 1.1.1 Descripción de los elementos que forman el Dron........5 1.1.2 Especificaciones Técnicas ................7 1.2 Emisora ........................8 1.3 Módulo de Radiofrecuencia .................. -
Página 3: Descripción De Las Partes Del Sistema
Dron d2i2 Pág. 3 1 Descripción de las partes del sistema 1.1 El Dron En este apartado aprenderemos a distinguir cada una de las partes del dron y a familiarizarnos con su nomenclatura. Seguidamente se muestran algunas imágenes del dron. - Página 4 Dron d2i2 Pág. 4 Figura 6. Vista trasera del Dron. Entrada micro-USB. Interruptor ON / OFF. Figura 7. Vista lateral del Dron.
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Página 5: Descripción De Los Elementos Que Forman El Dron
Dron d2i2 Pág. 5 1 . 1 . 1 D e s c r ip c ió n d e l o s e l e m e n t o s q u e f o r m a n e l D r o n . - Página 6 Tabla 1. Tabla descriptiva de las partes del Dron. ITEM DENOMINACIÓN CANTIDAD Parte superior barquilla aligerada Parte inferior barquilla aligerada Placa electrónica propia WEENDEE Receptora de radio de 7 canales Tapa hueco US trasero Tapa hueco SHT Tornillo autorroscante STD2.2 x 6.5 Batería Lipo GEB603460SH8, 3,7 v, 1200 Caja de batería, 3,7 v 1200mAh, 25C...
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Página 7: Especificaciones Técnicas
Dron d2i2 Pág. 7 1 . 1 . 2 E s p e ci f i ca c i o n e s T é c n i c a s Tabla 2. Tabla correspondiente a las especificaciones del Dron. -
Página 8: Emisora
Dron d2i2 Pág. 8 1.2 Emisora Normalmente el manejo de los drones se lleva a cabo por control remoto. Aunque hoy en día se escuche DRON – UAV – RPAS – MULTICÓPTERO – MULTIROTOR, o cualquier otro nombre asociado, este tipo de vehículos SIEMPRE tiene que ir supervisado por un operador. - Página 9 Dron d2i2 Pág. 9 Canal 1 Alabeo ROLL Canal 2 Cabeceo PITCH Canal 3 THROTTLE Canal 4 Guiñada Canal 5 Armado / Desarmado...
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Página 10: Módulo De Radiofrecuencia
80 metros. Dicho dispositivo debe ser conectado a un puerto USB (mínimo 2.0) de un PC para la monitorización y almacenamiento de datos empleando interfaz de usuario Weendee Pilot Station, según los pasos que se explicitan en el siguiente apartado. -
Página 11: Sensores
Pág. 11 1.4 Sensores El Dron d2i2 es totalmente modular, ya que es posible la configuración de diferentes tipos de sensores los cuales a continuación paso a describir: A continuación se describirán las características de los diferentes sensores que se pueden configurar a la electrónica del dI262 para sus diferentes usos. -
Página 12: Sensor De Temperatura Y Humedad
Dron d2i2 Pág. 12 1 . 4 . 2 S e n so r d e T e mp e r at u r a y h u m e d ad A tal efecto se integra en la parte frontal del dron, protegido mediante bulbo a medida , el... -
Página 13: Sensor De Presión Barométrica
Dron d2i2 Pág. 13 1 . 4 . 3 S e n so r d e p r e s i ó n b a r o m é t r i c a El sensor de presión barométrica permite calcular la altura a la cual se encuentra volando el dron con una resolución de 10 cm. -
Página 14: Montaje De Los Sensores
Para el montaje de los diferentes sensores que aparecen en el apartado anterior será necesario quitar previamente las tapas del Dron d2i2. En el caso del sensor inercial de 6 ejes y el barómetro vendrán incorporados de serie en el dI262. -
Página 15: Carga De Batería
Dron d2i2 Pág. 15 3 Carga de Batería La carga de la batería del dron se realiza empleando el cargador USB suministrado conectado en la interfaz micro-USB ubicada en el centro de la parte trasera del dron. Cuando la batería esté totalmente cargada se encenderá el led verde de carga ubicado justo encima de la interfaz de carga. - Página 16 Dron d2i2 Pág. 16 Descarga de los proyectos de arduino wdFWd2I2_demo0-3 de la carpeta FW&SWd2I2_V0 suministrada como instalable con el producto. Copiarlos en la ruta “Arduino” ubicado en la carpeta “Documentos” del PC tras la instalación. Conectar el cable micro-USB a la interfaz USB1 de la PCB (interfaz ubicada en la parte izquiertda/trasera).
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Página 17: Pidman (Pid)
Dron d2i2 Pág. 17 5 Pidman (PID) Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. - Página 18 Dron d2i2 Pág. 18 El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia.
- Página 19 Dron d2i2 Pág. 19 relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el...
- Página 20 Dron d2i2 Pág. 20 una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es , lo cual tiene la función integrado por un período determinado; Luego es multiplicado por una...
- Página 21 Dron d2i2 Pág. 21 Figura 27. Ejemplo de diagrama de la Integral. Derivativo La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
- Página 22 Dron d2i2 Pág. 22 El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
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Página 23: Requisitos Mínimos Del Pc
Dron d2i2 Pág. 23 5.2 Requisitos mínimos del PC Con objeto de que la aplicación funcione correctamente en el PC de forma robusta, se plantean unos requisitos mínimos recomendables a tener en cuenta: Sistema operativo: Windows XP o superior (32 bits o 64 bits). -
Página 24: Monitorización De Los Datos
Dron d2i2 Pág. 24 instalación será efectivo siempre y cuando se tenga conexión a la red local o wifi, aun así se proporcionará un ejecutable para la instalación del mismo). Tras ello, ejecutar la aplicación pinchando en el acceso directo generado en su instalación . - Página 25 Dron d2i2 Pág. 25 Figura 31. Sincronización con el dron Tras la selección del puerto serie, tenemos que sincronizar la aplicación con el dron en tiempo real, para ello se pulsa el icono señalado en la captura. Figura 32. Ventana principal PIDMAN.
- Página 26 Dron d2i2 Pág. 26 Una vez sincronizada la aplicación con el dron, a la izquierda del recuadro tenemos las barras que controlan los valores ajustables del PID para cada una de los ejes del dI262. La variación de estos valores será representada a la derecha de los mismos: Figura 33.
- Página 27 Dron d2i2 Pág. 27 La barra THROTTLE, aumenta o disminuye la potencia de los motores en unos valores comprendidos entre 0 y 250. Al igual que el resto de las barras de la aplicación se puede variar con el ratón sobre la barra o metiendo el valor numéricamente.
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Página 28: Vuelo Del Dron
Dron d2i2 Pág. 28 6 Vuelo del Dron Para comenzar a volar el Dron, asegúrese de que lo vuela en un espacio lo suficientemente grande para no dañar ni a personas, animales u objetos. Es recomendable que se familiarice con los movimientos del Dron y qué actuadores (palancas del joystick) realizan cada movimiento. - Página 29 Dron d2i2 Pág. 29 Encienda la Emisora de Radiofrecuencia. Figura 39. Mando de control del Dron (RADIOLINK). Encienda el Dron. Figura 40. Encendido del Dron.
- Página 30 Dron d2i2 Pág. 30 Espere a que termine de ajustarse el protocolo de inicio del sensor inercial del Dron (puede verse un led rojo encendiéndose y apagándose intermitentemente). Una vez que el led rojo haya dejado de parpadear, puede sincronizarse con el Dron activando el botón serial ON/OFF.
- Página 31 Dron d2i2 Pág. 31 Active el interruptor de armado de la Emisora. Para activar el interruptor hay que pulsarlo hacia abajo viendo la emisora desde arriba. Figura 42. Interruptor de armado de la emisora. Vaya subiendo poco a poco el mando del gas (Joystick izquierdo hacia arriba) hasta que vea que se las hélices se mueven.