Ajuste Del Limitador De Servo De Los Canales; Programación De Los Ajustes Del Giróscopo; Programación De Las Correcciones Pid - GRAUPNER SJ HoTT GR-24 PRO 3xG + 3A + 3M Manual De Utilización

3.5 AJUSTE DEL LIMITADOR DE SERVO DE LOS CANALES

3.5 AJUSTE DEL LIMITADOR DE SERVO DE LOS CANALES
3.5 AJUSTE DEL LIMITADOR DE SERVO DE LOS CANALES 3.5 AJUSTE DEL LIMITADOR DE SERVO DE LOS CANALES
En este menú podemos limitar el recorrido de los
servos para todos los canales. Es recomendable
programarlos en el máximo recorrido posible, de
manera que los servos no se paren durante el
funcionamiento del giróscopo. Desplazamos el cursor
sobre la línea que necesitemos (moviendo el cursor
hacia abajo cambiaremos de canal), en el caso del
ejemplo "1" para el canal 1, pulsamos la tecla SET y el
campo "SEL" cambia a "STO".
Ahora desplazamos el stick del canal 1 en la dirección
y la posición que queramos, y el recuadro del
porcentaje queda sombreado. Pulsamos la tecla SET
y el valor queda memorizado. Seguimos el mismo
procedimiento para los otros canales.
4. PROGRAMACIÓN DE LOS AJUSTES DEL GIROSCOPIO 4. PROGRAMACIÓN DE LOS AJUSTES DEL GIROSCOPIO 4. PROGRAMACIÓN DE LOS AJUSTES DEL GIROSCOPIO 4. PROGRAMACIÓN DE LOS AJUSTES DEL GIROSCOPIO
Compensación PiD (Proportional- - - - Integral Compensación PiD (Proportional Integral- - - - Differential)
Compensación PiD (Proportional Compensación PiD (Proportional Integral
Como norma general, la compensación de los captadores giroscópicos está basado en tres
parámetros:
Factor P: permite ajustar una compensación proporcional Factor P: permite ajustar una compensación proporcional
Factor P: permite ajustar una compensación proporcional Factor P: permite ajustar una compensación proporcional
P-Proporcional: Si el valor nominal es diferente del valor real, la diferencia se completa con una
señal proporcional correctiva, es decir, el valor de la entrada (e) simplemente se multiplica por un
parámetro fijo: u(t)=Kp*e(t). Este valor Kp se denomina ganancia. Por lo tanto el valor de salida es
proporcional al valor de entrada. Esta corrección proporcional no empieza hasta que hay una
desviación de la intensidad. Si esta desviación es 0, obviamente el resultado también será 0. Si el
valor de la ganancia es muy importante, la compensación P se pone a "vibrar" y se vuelve
inestable.
Factor i: Compensación integral ( Factor i: Compensación integral (De momento todavía no está disponible) Factor i: Compensación integral ( Factor i: Compensación integral ( De momento todavía no está disponible) De momento todavía no está disponible) De momento todavía no está disponible)
Factor D: permite ajustar una compensación diferencial Factor D: permite ajustar una compensación diferencial Factor D: permite ajustar una compensación diferencial Factor D: permite ajustar una compensación diferencial
Diferencial D: en este caso el valor de corrección del output está afectado por el porcentaje de
cambio del valor del input. Cuanto más rápida es la rotación del modelo alrededor de su eje, mayor
será la compensación. Si el modelo apenas pivota, el compensador D solamente actuará con una
débil compensación. La velocidad de la modificación se multiplicará también por un factor (como la
compensación P), que le dará el valor de salida. De hecho, no existe el compensador D solo,
siempre se debe utilizar en combinación con un compensador P.
4.1 Programación de las correcciones PiD 4.1 Programación de las correcciones PiD – – – – Ajustes del gyro en la pantalla 4.1 Programación de las correcciones PiD 4.1 Programación de las correcciones PiD
ATENCIÓN: ATENCIÓN: ATENCIÓN: Antes de iniciar los ajustes en un nuevo modelo, es necesario ajustar en el menú ATENCIÓN:
para los servos de los alerones, el número de servos para el mando de los alerones y definir
los ejes y las direcciones de los giróscopos en el menú New settings
Alerones / profundidad / Dirección: muestra los factores programables P del mando en cuestión. Alerones / profundidad / Dirección: Alerones / profundidad / Dirección: Alerones / profundidad / Dirección:
Nota: Los ejes de los giróscopos antes deben asignarse en el New settings (ver el apartado 3.4).
El giróscopo puede desactivarse ajustando OFF en cada uno de los canales del mando en
cuestión.
Factor P: : : : Factor P Factor P Factor P
Como norma general, ajustaremos primero la parte P y después la parte D (rango de ajuste de 0 a
10 respectivamente). Regla empírica: como mayor es la superficie de mando, más pequeña ha de
ser la corrección P. Empezar con un factor 2 (ajuste por defecto), es aconsejable no sobrepasar
los 4-5 en vuelo normal, 2-3 para vuelo de velocidad, 3-6 para los aterrizajes, y para los Torque-
Roll podemos ajustar el valor máximo de 10.
7
Differential)
Integral Differential) Differential)
Ajustes del gyro en la pantalla Ajustes del gyro en la pantalla Ajustes del gyro en la pantalla
New settings
New settings New settings