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3.5
Proporcional (requerido)
El término Proporcional es uno de los términos Interrelacionados PID que determinan qué también un
control DPG gobernará la velocidad de un motor. Un cambio en la velocidad crea un error de velocidad ( la
diferencia entre la velocidad objetivo y la velocidad actual ). La ganancia proporcional controla la salida del
gobernador producida por el aumento específico del error de velocidad.
Salida del
control (%)
3.6
Integral (requerido)
El término Integral es uno de los términos interrelacionados PID que determina qué tan bien un control
DPG gobernará la velocidad de un motor. La ganancia Integral selecciona qué tan rápido, la salida del
gobernador, cambiará en respuesta a qué tan largo es un error de velocidad. En otras palabras: en un control
con solo ganancia proporcional y carga constante, tendrá un error de velocidad constante que se relaciona
inversamente a la ganancia proporcional del sistema. La integral opera manejando este error hasta cero. La
ganancia integral cambia el porcentaje al cual el error es llevado a cero.
La integral es necesaria para eliminar los desplazamientos de velocidad debido a la ganancia
proporcional y nunca deberá de ser llevado a cero. Valores de cero son permitidos pero, solamente se usarán
como una prueba, cuando se busca encontrar los mejores valores para las ganancias proporcional y derivativa.
Salida del
control (%)
Error
100%
50%
0%
( - )
Un alto valor
integral
100%
50%
0%
Un alto valor proporcional, incrementa
el porcentaje de respuesta al error
Un bajo valor proporcional, disminuye
el porcentaje de respuesta al error
Respuesta proporcional
0
( + )
Error ( % )
Respuesta integral a error constante
Un bajo valor
integral
Tiempo
Tiempo
7
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