Funciones De Paro Programable - ABB IRC5 Manual Del Producto

2 Instalación y puesta en servicio

2.5.11 Funciones de paro programable

2.5.11 Funciones de paro programable
Funciones de paro
Hay varios métodos de parar el robot, además de los iniciados manualmente.
Configuración de la categoría de paro
La categoría del paro se puede configurar. Consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Entradas de se-
guridad
Paro automático
Paro general
Paro superior
Paro de emergen-
cia
Paro con señales de entrada del sistema
En el sistema de control es posible definir que las señales de entrada al sistema
se establezcan o restablezcan a través de diferentes interacciones como por
ejemplo a través de redes, bloques de E/S, RobAPI, etc. Consulte Manual de
aplicaciones - Controller software IRC5.
Entrada predefinida del
sistema
Stop
SoftStop
QuickStop
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• Paro con señales de entrada del sistema
• Paro con instrucciones de RAPID
• Otros paros
Parámetro del
sistema Function
SoftAS
SoftGS
SoftSS
SoftES
Descripción
Se detiene la ejecución de programas de RAPID y el manipu-
lador se detiene en la trayectoria sin desviarse. El programa
RAPID no se puede iniciar si esta señal de entrada al sistema
se encuentra en su estado elevado. Este paro es similar a un
paro de programa normal hecho con el pulsador de paro del
FlexPendant.
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop.
Este paro supone un esfuerzo mayor para los elementos me-
cánicos que el paro normal, por lo que podría ocasionar una
pequeña desviación de la trayectoria.
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop y
el SoftStop. Este paro supone un esfuerzo mayor para los
elementos mecánicos que el paro normal o el SoftStop, por lo
que podría ocasionar una desviación de la trayectoria.
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Descripción
SoftAS puede utilizarse para configurar un paro de
protección en modo automático tanto como un paro
de categoría 0 o categoría 1. La configuración prede-
terminada es TRUE (paro de categoría 1).
SoftGS puede utilizarse para configurar un paro de
protección en modo automático y manual tanto como
un paro de categoría 0 o categoría 1. La configuración
predeterminada es TRUE (paro de categoría 1).
SoftSS puede utilizarse para configurar un paro de
protección en modo automático y manual tanto como
un paro de categoría 0 o categoría 1. La configuración
predeterminada es TRUE (paro de categoría 1).
SoftES puede utilizarse para configurar un paro de
emergencia en modo automático y manual. La confi-
guración predeterminada es FALSE (paro de categoría
0).
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-005 Revisión: J