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GAELCO - TOKYOCOP
9.3 SISTEMA DE MOVIMIENTO - DIAGRAMA DE BLOQUES
Las explicaciones que se dan a continuación toman como referencia el diagrama
adjunto.
La CPU (TOK-357) suministra cuatro señales analógicas (0-3V) a la placa de
potencia (Power Board / TOK-358). Dos de estas señales van a la entrada del
circuito que gobierna el motor del volante ineractivo (steering motor) mientras que
las otras dos van a la entrada de control de velocidad de los Commander SE, luego
de ser modificadas para alcanzar los niveles que precisan estos dispositivos (0-
10V). Para simplificar el diagrama se ha dibujado un variador solamente.
Los variadores disponen de otras tres entradas: ON/OFF (arranque/parada),
TURN (sentido de giro) y RD (preparado para recibir orden). Esas entradas reciben
señales digitales controladas por la CPU. El nivel 1 (24V) procede del variador
izquierdo, representado en el diagrama. Si se activa el botón de parada de
emergencia, la señal RD cae a 0V y ambos variadores interrumpen la corriente a
los motores.
Las señales de posición de los motores son generadas por potenciómetros
acoplados a los ejes.
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