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En este programa utilizamos el flanco 0-1 de los pulsadores para la
sincronización. En el momento en que estén accionados los pulsadores,
las manivelas de las 4 patas tienen la posición correcta entre sí. El
proyecto se llama JOE.MDL.
Como ves, Joe se mueve con mucha más dificultad que Mike y Jack. Debido
al desplazamiento de peso necesario, el cuerpo se tambalea fuertemente
y el estilo de andar es mucho menos elegante que en los modelos de seis
patas.
Si te apetece enseñarle al modelo a realizar curvas, intenta a ver si lo
logras. Mucha suerte.
5. Andar con 2 patas
5.1 Andadores de 2 patas
El andar con dos patas no es una cosa que haya salido del género de
los mamíferos, sino que también es practicado por algunos tipos de reptiles.
Los varanos, las iguanas, las agamas y lagartos corredores sólo utilizan sus
patas traseras para huir. De este modo alcanzan unos pasos muy grandes,
y por consiguiente una velocidad muy alta. Para ello precisan de unas patas
traseras muy fuertes, una cola compensadora larga y un terreno llano.
Las aves también pertenecen a la especie de los bípedos. Una de las
aves corredoras más rápidas es el avestruz. Esta alcanza unas velocidades
constantes de hasta 60 km/h.
El ser humano es el bípedo más perfecto. Su forma de andar completamen-
te erguida requiere que se estire la articulación de la cadera. Esto queda
garantizado por el glúteo mayor. Además, las piernas pueden encastrarse
en la rótula, quedando fijadas de este modo en una postura pobre en
energía.
El movimiento a dos patas es el modo de andar más difícil, porque aparte
de los requisitos anatómicos descritos, requiere un sentido de equilibrio bien
desarrollado. A los humanos el andar con las dos piernas nos parece algo
natural y sencillo. Pero si consideramos que al alzar una pierna el cuerpo
entero descansa sobre una sola pierna y ha de ser equilibrado de esta for-
ma, apercibimos que precisamente el mantener el equilibrio hace que esta
forma de desplazamiento sea tan complicada. Incluso un ser humano recién
nacido no puede andar inmediatamente con las dos piernas. Primero anda a
gatas, antes de erguirse y aprender a andar.
En la Universidad Waseda de Tokio ya se han desarrollado robots de dos
patas, que se mueven por medio de numerosas articulaciones, diferentes
sensores, cámaras y potentes microprocesadores, y mantienen el equilibrio
desplazando el peso.
Sin embargo, para nuestro kit de construcción Robots biónicos esto sería
algo demasiado complicado. Hemos visto que al andar con cuatro patas con
un modelo de fischertechnik, vamos alcanzando nuestros límites.
5.2 Modelo Jim
Pero para que no contemplemos este capítulo solamente de forma teórica,
para concluir nos hemos permitido construir al menos un esquiador bípedo
que se llama Jim. Aunque sólo tiene poco que ver con un modelo andante
bípedo, es muy simpático y se esfuerza al máximo para
avanzar de alguna manera. No deberías perdértelo.
Encontrarás el modelo en la pág. 27 del manual de c
onstrucción.
Como programa puedes utilizar sencillamente el
proyecto JOE.MDL. Ni siquiera tienes que cam-
biar nada. Jim también funciona con este
programa y avanza lentamente.
No obstante, si queremos darte una tarea:
Tarea 1:
Programa Jim de tal manera que
avance aprox. 50 cm, luego
gire 180° a la derecha, retroceda
la misma distancia (adelante), gire
180° a la izquierda, vuelva a andar la misma
distancia, etc. Para el número de pasos en línea recta,
utiliza el parámetro del terminal EA, para el número de pasos a la
izquierda EB y para el número de pasos a la derecha EC. Vuelve a
utilizar E8 como pulsador de reset.
Consejos:
Guarda el proyecto JOE.MDL como JIM.MDL. Dentro del proyecto,
convierte el programa principal en un subprograma Recto (seleccio-
nar y cortar los bloques funcionales, crear un nuevo subprograma a
través de EDITAR - SUBPROGRAMA, insertar los bloques funcionales,
agregar SUBIN y SUBOUT, ver el manual de LLWin).
A partir de este subprograma, crea con el comando SUBPRO-
GRAMA - COPIAR los subprogramas IZQUIERDA y DERECHA
requeridos.
Modifica en éstos de forma correspondiente el sentido de giro del
motor y la interrogación de los sentidos de giro de los motores,
y utiliza para cada subprograma otra variable de control para el
motor 2.
Seguidamente, programa el programa principal de forma similar
a MIKE_BAILE.MDL. Con la diferencia de que debes utilizar los
parámetros del terminal ajustables EA-EC para el número de pasos.
Tú mismo debes probar cuántos pasos requiere Jim para girar 180°
y para avanzar medio metro.
Solución:
A continuación representamos el programa principal. Si es necesario,
puedes volver a ver directamente en pantalla los subprogramas.
Nosotros también llamamos el proyecto JIM.MDL.
E
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