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FAGOR AUTOMATION S.COOP
MCP/MCPi
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Protocolo DeviceNet
Ref.0607

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Manuales relacionados para Fagor MCP607

Resumen de contenidos para Fagor MCP607

  • Página 1 FAGOR AUTOMATION S.COOP MCP/MCPi ∼ ∼ Protocolo DeviceNet Ref.0607...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop. 2/56 - Protocolo DeviceNet...

  • Página 3: Garantía

    Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

  • Página 4: Declaración De Conformidad

    Fagor Automation, S. Coop. Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN) Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: Sistema de regulación AC Brushless Fagor compuesto por los siguientes módulos y motores: Módulos reguladores: Series MCP y MCPi...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ÍNDICE GENERAL PROTOCOLO DEVICENET ..................7 Introducción ......................7 Arquitectura de la red....................7 Topología .........................7 Cable de conexión ....................8 Longitud máxima......................8 Comunicación en la red ..................9 Objetos, clases y atributos..................9 Características del equipo ..................9 Modelo de comunicación ..................9 Objetos obligatorios ....................27 Objetos específicos....................35 Assembly .......................45 Puesta en marcha ....................52 Selección de la velocidad de comunicación ............52...
  • Página 6 PÁGINA EN BLANCO 6/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607...

  • Página 7: Protocolo Devicenet

    PROTOCOLO DEVICENET Introducción DeviceNet dispone de un concepto de red a nivel de “dispositivo” basado en CAN (Controlled Area Network) y viene regulado por la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association). Es utilizado principalmente en procesos de automatización industrial y en robótica y se caracteriza particularmente por permitir la conexión y desconexión de elementos de la red con el sistema en marcha.

  • Página 8: Cable De Conexión

    Cable de conexión Para realizar la conexión de la tarjeta CAN dispuesta en el regulador a una red DeviceNet será necesario disponer de un cable DeviceNet formado por una manguera de 4 hilos con pantalla exterior. Los pares de hilos de alimentación y de comunicación van apantallados dos a dos.

  • Página 9: Comunicación En La Red

    Comunicación en la red Objetos, clases y atributos El protocolo DeviceNet es un protocolo orientado a objetos. Cada nodo en la red contiene una colección de objetos. Los términos que se utilizan para ser descritos son: Objeto <object>: Es una representación abstracta de elementos individuales dentro de un equipo.
  • Página 10 Conexión COB-ID maestro-esclavo predefinida Se compone de 11 bits donde se definen los siguientes COB-ID: TABLA 3. Definición de los 11 bits de cabecera, COB-ID. Tipo de mensaje Rango hex. ID de ID de ID de grupo mensaje mensaje Grupo 1 Grupo 2 10 9 MAC-ID fuente...
  • Página 11 Cambio de estado: Se establece una transmisión de mensajes de manera cíclica entre el elemento maestro y uno de los elementos esclavos o bien se produce un evento de cambio de estado. Asociado a esta transmisión de mensajes e intercambios de información aparece el término: Assembly: Estructura de datos preacordada entre el elemento maestro y el esclavo que permite un control fácil y rápido de éste último.
  • Página 12 Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol. TABLA 4. Estructura del mensaje de petición o solicitud. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID fuente R/R = 0 Código de servicio ID de clase ID de instancia...

  • Página 13: Códigos De Error Generales

    Response Explicit Message Without Fragmentation Protocol. TABLA 5. Estructura del mensaje de respuesta. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID de destino R/R = 1 Código de servicio Datos de servicio (opcional) Si se produce algún error, el elemento esclavo responde con el siguiente mensaje: TABLA 6.
  • Página 14 TABLA 8. Códigos de error generales. Código Nombre del estado Descripción del estado (en hex.) Pérdida de conexión Se ha perdido la conexión de mensajes. El servicio solicitado no ha sido implemen- Servicio no soportado tado o no ha sido definido para esta clase/ instancia de objeto.
  • Página 15 TABLA 9. Códigos de error generales. El paquete de respuesta de servicio era Fallo de routing (router), el demasiado grande para transmitirlo en una paquete de respuesta es dema- red en el path de destino. El dispositivo de siado grande. routing (router) ha tenido que abortar el servicio.

  • Página 16: Protocolo Fragmentado

    TABLA 9. Códigos de error generales. El identificador de miembro indicado en la ID de miembro no válido solicitud no existe en el Clase/Instancia/ Atributo indicado. Se ha recibido una solicitud para modificar El miembro no puede fijarse un miembro no modificable. Este error sólo puede reportado por servidores DeviceNet Grupo 2 con 4k de Fallo general del servidor...
  • Página 17 Significado de los términos de la TABLA 10. Tipo de fragmento (Fragment Type). Primer fragmento del mensaje Fragmento intermedio del mensaje Último fragmento del mensaje Fragmento de reconocimiento del mensaje. Valor enviado por el receptor de un mensaje fragmentado al emisor del mismo para confirmarle que su mensaje ha sido recibido.
  • Página 18 El proceso continua con el envío por parte del elemento maestro de los siguientes fragmentos intermedios con la siguiente estructura de mensaje: Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client Server (fragmentos intermedios). TABLA 12. Estructura de los fragmentos intermedios del mensaje enviados por el elemento maestro.
  • Página 19 y el elemento esclavo da reconocimiento a este último mensaje. Su estructura es: Writte Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge Server Client. TABLA 15. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) por el esclavo. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3...
  • Página 20 Una vez recibidos los primeros datos, el elemento maestro envía al esclavo un mensaje de confirmación (reconocimiento) con esta estructura: Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge Client Server. TABLA 18. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) enviado por el esclavo.
  • Página 21 Finalmente el esclavo envía al maestro el último de los mensajes de datos siguiendo esta estructura: Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server Client (último fragmento). TABLA 21. Estructura del último mensaje enviado por el elemento esclavo. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4...
  • Página 22 UCMM Open Explicit Messaging Connection Request. solicitud de la conexión de mensajería TABLA 23. Estructura del mensaje de explícita abierta UCMM Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID de destino R/R = 0 Código de servicio = 4Bh (conexión explícita abierta)
  • Página 23 UCMM Close Explicit Messaging Connection Request. solicitud de la conexión de mensajería TABLA 25. Estructura del mensaje de explícita cerrada UCMM Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID de destino R/R = 0 Código de servicio = 4Ch...
  • Página 24 E. Set de conexión maestro / esclavo predefinido Allocate Master/Slave Connection Set Request Message. TABLA 29. Asignar mensaje de solicitación del set de conexión maestro/esclavo. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID de destino...

  • Página 25: Detección Del Mac-Id Duplicado

    Release Master/Slave Connection Set Request Message. TABLA 31. Lanzar mensaje de solicitación del set de conexión maestro/esclavo. Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Frag = 0 MAC-ID de destino R/R = 0 Código de servicio = 4Ch ID de clase (0x03)
  • Página 26 Si alguno de los nodos observa coincidencia con el nº de nodo que le fue asignado lanza a la red un mensaje como éste: Duplicate MAC-ID Check Message Response. TABLA 34. Respuesta al mensaje de comprobación sobre si el MAC-ID está ó no duplicado.

  • Página 27: Modelo De Objetos Devicenet

    Su clase es (0x01). Instancia 1. TABLA 35. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso Identificación del Para Fagor Automation Distribuidor UINT fabricante S. Coop. 955 (0x03BB) Identificación Tipo de 16 (0x0010) UINT general del dispositivo Controlador de posición producto Identificación...
  • Página 28 Router de mensajes (0x02) No dispone de atributos ni de servicios. Objeto de DeviceNet (0x03) Instancia 1. TABLA 37. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso MAC-ID USINT Dirección de nodo 0 a 63 (0x00 - 0x3F) Velocidad de 0-2 (0x00 - 0x03) Baud rate...
  • Página 29 Allocation Information Choice (Attribute 5). TABLA 39. Selección de información de asignación. BYTE 0 Eliminación Cambio Sondeo Bit del Mensaje Reservado Cíclico Preguntado del reconocimiento de estado múltiple Strobe explícito BYTE 1 MAC-ID de asignadores Objeto de conjunto (0x04) Instancia 1. (Assembly In) TABLA 40.
  • Página 30 Objeto de conexión (0x05) Instancia 1. (Explicit Messaging) TABLA 43. Instancia 1. Mensajería explícita. Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso Estado del No existen State USINT objeto Configurando Esperando el ID de conexión Conexión establecida Agotado el tiempo de espera Borrado aplazado Indica si la Explícito...
  • Página 31 Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso b0-b3 Características de Define los Initial_ USINT consumo inicial grupos de Comm_ 0 = Grupo 1 de consumo mensajes a Characteristics 1 = Grupo 2 de consumo (destino) través de los 2 = Grupo 2 de consumo (fuente) cuales ocurren 3 = Grupo 3 de consumo (fuente)
  • Página 32 Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso Produced_ Array de Especifica el ---- Connection_ USINT objeto que es Path transmitido a través de este objeto de comunicación Consumed_ UINT nº de bytes en (0x0000) Connection_ el atributo Path_Length Consumed_ Connection_ Path...
  • Página 33 Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso Produced_ UINT Contiene el 960 + MAC ID ó Connection_ identificador de 3C0h + MAC IDh CAN cuando el equipo transmite para este objeto Consumed_ UINT Contiene el 1029 + (8·MAC ID) ó Connection_ identificador de 405h + (8·MAC ID)h...
  • Página 34 Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato atributo acceso Watchdog_ USINT Define el 0 = Transición al tiempo de espera Time_Out_ tratamiento de agotado Action los eventos de 1 = Borrado automático tiempos de 2 = Reset automático inactividad y 3 = Borrado aplazado Watchdog 4-FF = Reservados...

  • Página 35: Objetos Específicos

    Objetos específicos Lazo de velocidad (0x64) (100) Instancia 1. TABLA 46. Lazo de velocidad. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set UINT DigitalInputPolarity 0 a 1 0x841 0x02 AnalogInput1 -12000 a 12000 0x881 0x03 Get /Set UINT...

  • Página 36: Lazo De Corriente (0X65)

    Lazo de corriente (0x65) (101) Instancia 1. TABLA 48. Lazo de corriente. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set UINT CurrentProportionalGain 0 a 999 0x241 0x02 Get /Set UINT CurrentIntegralTime 0 a 999 0x242 0x03 Get /Set...
  • Página 37 General (0x66) (102) Instancia 1. TABLA 50. General. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set UINT PrimaryOperationMode 2 a 5 0x41 0x02 Get /Set LP48 UINT PositionActionsSelect -32768 a 32767 0xB43 0x03 Get /Set LP49 UDINT InBandPosition...

  • Página 38: Captación (0X67)

    Captación (0x67) (103) Instancia 1. TABLA 52. Captación. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set NP117 UINT ResolutionOf 0 a 65535 0xD42 Feedback2 0x02 Get /Set NP118 UINT ResolutionOf 0 a 65535 0xD43 LinearFeedback 0x03 Get /Set...
  • Página 39 Límites (0x68) (104) Instancia 1. TABLA 54. Límites. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor de dato Assembly atributo acceso Positioning 0x01 Get /Set LV160 UDINT 0 a 0x7fffffff 0xB8D Acceleration Positioning 0x02 Get /Set LV161 UDINT 0 a 0x7fffffff 0xB8E Acceleration2 0xF44...
  • Página 40 Servicios. TABLA 57. Búsqueda de cero. Servicios. Código Nombre del servicio Descripción de servicio 0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado 0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo Ajustes del lazo de posición (0x6A) (106) Instancia 1. TABLA 58. Ajustes de lazo de posición. Instancia 1. Regla Nombre Tipo...
  • Página 41 Control del lazo de posición (0x6B) (107) Instancia 1. TABLA 60. Control de lazo de posición. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set LV13 UINT KernelOperationMode 0 a 1 0xB81 0x02 Get /Set LV14 UINT KernelAutoMode...
  • Página 42 Comandos (0x6C) (108) Instancia 1. TABLA 62. Comandos. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 Get /Set UINT ResetClassDiagnostics 0 a 15 0x301 0x02 Get /Set UINT ResetHistoricOfErrors 0 a 15 0x302 BackupWorking 0x03 Get /Set UINT 0 a 15 0x601...
  • Página 43 Diagnósticos (0x6D) (109) Instancia 1. TABLA 64. Diagnósticos. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x01 BV14 UINT NotProgrammableIOs 0 a 65535 0x181 0x02 DV17 STRING HistoricOfErrors 0 a 999 0x381 0x03 DV31 UINT DriveStatusWord 0 a 65535 0x382 0x04 Get /Set...
  • Página 44 Misceláneos (0x6E) (110) Instancia 1. TABLA 66. Misceláneos. Instancia 1. Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato EncoderSimulator 0x01 Get /Set UINT 1 a 4096 0x441 PulsesPerTurn 0x02 Get /Set UINT EncoderSimulatorDirection 0 a 1 0x442 0x03 Get /Set UINT StoppingTimeout 0 a 9999...

  • Página 45: Assembly

    Regla Nombre Tipo Descripción Valor Assembly atributo acceso dato 0x1143 0x21 FeedbackSineOffset -2000 a 2000 Get /Set 0x1144 0x22 FeedbackCosineOffset -2000 a 2000 Get /Set 0x23 FeedbackSine -512 a 511 0x1181 0x24 FeedbackCosine -512 a 511 0x1182 0x25 UINT FeedbackRhoCorrection 0 a 65535 0x1183 0x26...
  • Página 46 I_Fast: Bit que permite activar la entrada rápida (como evento de paso de bloque) a través del bus de comunicaciones. Starting_Block (7 bits): Especifica el nº de bloque a partir del cual será iniciada la ejecución en la tabla de movimientos. Drive_Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el Drive Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente esté...

  • Página 47: Assemblyout - Estado

    Command Toggle Bit: Bit cuyo fin es hacer efectivo por parte del módulo maestro el comando solicitado en los bits Command del AssemblyIn. Esto se consigue negando el estado actual de este bit. AssemblyOut - Estado TABLA 69. AssemblyOut. Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning...
  • Página 48 Command_OK: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio de valor de Command_Toggle_Bit, el bit “Command_OK” será activado cuando el comando solicitado ha sido ejecutado satisfactoriamente. Se pondrá a cero siempre que se generen errores en la ejecución del comando. Operation_Status: Bits que reflejan el “modo”...
  • Página 49 Lectura de parámetro/variable Para leer un parámetro ó una variable del regulador, asignar necesariamente al campo “Command” un 0. Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es suministrado en la última columna de las tablas de descripción de los objetos DeviceNet específicos de fabricante.
  • Página 50 TABLA 70. Estructura del bloque de posicionamiento. EVENTO Descripción Reserv. LOOP NEXT PROGOUT del campo TIPO TIEMPO InRpos (real) 0001h 0001h a 0080h InTpos (teórico) 0002h InBand 0003h “ OR ” 0000h 00000000h 0000h Cnt piezas ActSpeedReached 0004h Valor 0000h SC00h FFFFh 000000FFh...

  • Página 51: Escritura En La Tabla De Movimientos

    que cambie nuevamente el bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio de comando o de dato solicitado de la tabla). Escritura en la tabla de movimientos Para la escritura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor 3 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla se establece desde el campo “Dir_Var”.

  • Página 52: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Selección de la velocidad de comunicación Siempre que es incorporado un nuevo equipo en una red DeviceNet, la primera tarea que debe llevarse a cabo es adecuar su velocidad de comunicación a la velocidad de la red. El módulo MCP dispone de dos selectores rotativos NODE (x10, x1) y dos leds indicadores designados por MS (Module Status) y NS...

  • Página 53: Determinación Del Nº De Nodo

    Tras la selección de la velocidad de transmisión mediante el switch rotativo (x1) es necesario confirmar la selección. Esta confirmación se establece llevando el switch rotativo (x10) a la posición 0. El led indicador NS se iluminará en rojo y la velocidad seleccionada se almacenará en la memoria “no volátil”...
  • Página 54 1. Indicador MS (Module Status). Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados que pueden alcanzarse, actualmente, son: TABLA 72. Indicador MS. Estado del led Estado del equipo Interpretación El regulador se encuentra libre Verde permanente Operativo de errores.
  • Página 55 Notas de usuario: MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 55/56...
  • Página 56 MISSISSAUGA L5T 1Y4 Parc Technologique de La Pardieu Tel: 1-905-6707448 TAIWAN, R.C.O. 16 Rue Patrick Depailler Fax: 1-905-6707449 FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD. 63000 CLERMONT FERRAND E-mail: sales@fagorautomation.on.ca Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408 Tel.: 33-473277916 Montreal: Taichung, TAIWAN R.O.C.

Este manual también es adecuado para:

Mcpi607

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